[發明專利]生成動態占用網格的方法

在審

• 申請號: 202110289238.0
• 申請日: 2021-03-18
• 公開（公告）號: CN113495272A
• 公開（公告）日: 2021-10-12
• 發明（設計）人: A·M·J·莉莉婭;M·卡蘭德
• 申請（專利權）人: APTIV技術有限公司
• 主分類號: G01S13/931
• 分類號: G01S13/931;G01S17/931
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東;黃綸偉

生成動態占用網格的方法。提供了一種生成主車輛前方的動態占用網格的計算機實現的方法。針對主車輛前方的道路的車道的路線檢測指示符，并且基于所檢測到的指示符確定基礎區域，其中，該基礎區域被限制到主車輛前方的關注區域。通過劃分基礎區域限定多個單元以形成占用網格。針對占用網格的每個單元，確定該單元是否至少部分地被可檢測對象占用。

技術領域

本公開涉及一種生成主車輛前方的動態占用網格的方法。

背景技術

已經開發了高級駕駛員輔助系統(ADAS)來支持駕駛員以便更安全且舒適地駕駛主車輛。為了正確地執行并且由于安全原因，例如為了確定主車輛前方的車道中的無碰撞空間，需要監測主車輛前方的環境。

為了確定主車輛前方的這種無碰撞空間，已經提出了所謂的占用網格技術，其分析由車輛前方的網格限定的單元的狀態，即，各個單元是否被占用、是否部分被占用、被遮蔽或空閑。占用網格通常基于車輛坐標系設計，其中網格的所有單元在該坐標系內具有相同的尺寸和相同的取向。即，關于車輛坐標系，常規占用網格的單元是位置不變的和時間不變的。

此外，占用網格通常在相對于主車輛的運動的橫向和縱向方向上包括相同數量的單元。為了保證主車輛前方的無碰撞空間，單元的數量可以進一步在橫向方向上動態增加，特別是如果在主車輛前方出現車道的強曲率時。因此，這種正方形或矩形網格必須包括需要由車輛控制系統的處理器和存儲器處理的大量單元。

然而，例如與主車輛的輔助系統相關的實際關注區域(ROI)通常僅覆蓋正方形或矩形占用網格的一部分。例如，關注區域可以包括主車輛當前行駛的車道和位于該車道的右側和左側的小區域。

因此，常規占用網格通常包括大量不必要的單元，這些單元提供大量的與主車輛的系統無關的不必要的數據，尤其是在這種車道具有相當強的曲率的情況下。這些不必要的數據浪費了大量存儲器并且可能使車輛控制系統的處理器變慢。因此，使用例如用于軌跡規劃或用于上述輔助系統的常規占用網格技術伴隨著高計算工作量。

因此，需要一種高度減少用于生成主車輛前方的占用網格的計算工作量的方法。

發明內容

本公開提供一種計算機實現的方法、計算機系統和非暫時性計算機可讀介質。在說明書和附圖中給出了實施方式。

在一個方面，本公開涉及一種生成主車輛前方的動態占用網格的計算機實現的方法。根據該方法，經由主車輛的檢測系統對主車輛前方的道路的車道的路線檢測指示符，并且經由主車輛的計算機系統基于檢測到的指示符確定基礎區域，其中，該基礎區域被限制到主車輛前方的關注區域。經由計算機系統通過劃分基礎區域來限定多個單元，以便形成占用網格。對于占用網格的每個單元，基于由檢測系統提供的數據，經由計算機系統確定該單元是否至少部分地被可檢測對象占用。

主車輛的檢測系統可以包括視覺系統、雷達系統和/或LIDAR系統，而計算機系統可以包括處理器和存儲器。由于基礎區域是基于車道路線的指示符來確定的，因此限定網格的單元的尺寸和數量的基礎區域僅覆蓋車輛前方的關注區域，即包括車道和車道的右側和左側上的某些區域。因此，與常規占用網格相比，網格的橫向尺寸(即垂直于車道的路線)減小，這導致必須要考慮的單元數量較少。

因此，這種反映車道路線的動態占用網格需要較少的存儲器，并且減少了處理動態占用網格的數據所需的計算量。相反，網格的分辨率(即每單位面積的單元數)可以增加而無需附加的存儲器。然而，在這兩種情況下，與常規占用網格相比，對于適應于車道路線的動態網格，由位于關注區域之外的單元生成的無用數據的數量大大減少。

此外，由動態占用網格提供的數據更適合于依賴或使用該數據的其他車輛系統，因為由網格提供的無用數據的數量被極大地減少，并因此所傳送的數據關于相關性被進行預處理。因此，特別是通過減少傳輸數據的總量，改善了使用動態占用網格的其他車輛系統的性能。

該方法可以包括以下特征中的一個或更多個：