[發明專利]車輛的緊急制動方法、裝置、商用車及存儲介質

有效

• 申請號: 202110289124.6
• 申請日: 2021-03-15
• 公開（公告）號: CN112937520B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 楊世海;施佳能;石勝文;申富強;宋英武;楊振波;張舒理;姚祥杰;譚榮彬;甘天賜
• 申請（專利權）人: 東風柳州汽車有限公司
• 主分類號: B60T7/12
• 分類號: B60T7/12;B60T17/18
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 鄺艷菊

1.一種車輛的緊急制動方法，其特征在于，所述車輛的緊急制動方法包括以下步驟：

獲取前方車輛的行駛信息和目標車輛的行駛信息；

根據所述前方車輛的行駛信息和所述目標車輛的行駛信息，計算所述目標車輛與所述前方車輛的當前碰撞時間；

設置預設安全時間，若所述當前碰撞時間小于所述預設安全時間，則確定目標制動力，并根據所述目標制動力對所述目標車輛進行緊急制動；

所述設置預設安全時間，若所述當前碰撞時間小于所述預設安全時間，則確定目標制動力，并根據所述目標制動力對所述目標車輛進行緊急制動，包括：

獲取預設轉換算法，若所述當前碰撞時間小于預設安全時間，則根據所述預設轉換算法將設置的不同預設安全時間轉換為對應的危險等級，并從所述危險等級中提取目標危險等級；

若所述當前碰撞時間滿足目標危險等級對應的碰撞時間，則作出報警警告并確定目標制動力，根據所述目標制動力對所述目標車輛進行緊急制動。

2.如權利要求1所述的車輛的緊急制動方法，其特征在于，所述根據所述前方車輛的行駛信息和所述目標車輛的行駛信息，計算所述目標車輛與所述前方車輛的當前碰撞時間，包括：

根據所述前方車輛的行駛信息，獲得所述前方車輛的第一車道信息；

根據所述目標車輛的行駛信息，獲得所述目標車輛的第二車道信息；

若所述第一車道信息與所述第二車道信息一致，則根據所述第一車道信息，獲得所述前方車輛的位置信息，并根據所述第二車道信息，獲得所述目標車輛的位置信息；

根據所述前方車輛的位置信息和所述目標車輛的位置信息，計算所述前方車輛與所述目標車輛之間的距離值；

根據所述第一車道信息、所述第二車道信息以及所述距離值，計算所述目標車輛與所述前方車輛的當前碰撞時間。

3.如權利要求2所述的車輛的緊急制動方法，其特征在于，所述根據所述前方車輛的行駛信息和所述目標車輛的行駛信息，計算所述目標車輛與所述前方車輛的當前碰撞時間，包括：

根據所述前方車輛的行駛信息，獲得所述前方車輛的速度；

根據所述目標車輛的行駛信息，獲得所述目標車輛的速度；

根據所述前方車輛的速度和所述目標車輛的速度，計算所述前方車輛與目標車輛的速度差；

根據所述速度差，計算所述目標車輛與所述前方車輛的當前碰撞時間。

4.如權利要求3所述的車輛的緊急制動方法，其特征在于，所述根據所述速度差，計算所述目標車輛與所述前方車輛的當前碰撞時間，包括：

若所述第一車道信息與所述第二車道信息一致，則獲取所述距離值和所述速度差；

根據所述第一車道信息、所述第二車道信息、所述距離值以及所述速度差，計算所述目標車輛與所述前方車輛的當前碰撞時間。

5.如權利要求1所述的車輛的緊急制動方法，其特征在于，所述若所述當前碰撞時間滿足目標危險等級對應的碰撞時間，則作出報警警告并確定目標制動力，根據所述目標制動力對所述目標車輛進行緊急制動，包括：

獲取駕駛員的當前操作行為信息，判斷所述當前操作行為信息是否為碰撞規避行為信息；

若所述當前操作行為信息為碰撞規避行為信息，則將所述報警警告的時間進行推遲，并判斷當前碰撞時間是否滿足目標危險等級對應的碰撞時間；

若當前碰撞時間滿足目標危險等級對應的碰撞時間，則確定目標制動力，并根據所述目標制動力對所述目標車輛進行緊急制動。

6.如權利要求1至5中任一項所述的車輛的緊急制動方法，其特征在于，所述設置預設安全時間，若所述當前碰撞時間小于所述預設安全時間，則確定目標制動力，并根據所述目標制動力對所述目標車輛進行緊急制動之前，還包括：

獲取所述目標車輛的方向盤信息和油門踏板行程；

根據所述方向盤信息，獲得方向盤的當前轉角和當前轉速；

若所述當前轉角大于預設轉角和/或所述當前轉速大于預設轉速和/或所述油門踏板行程大于預設行程，則獲取目標抑制指令，并根據所述目標抑制指令對所述目標制動力進行抑制，以取消對所述目標車輛緊急制動。