[發明專利]一種用于巡航器的聲源測向裝置、巡航器及智能垃圾桶

在審

• 申請號: 202110288383.7
• 申請日: 2021-03-17
• 公開（公告）號: CN113075614A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 蔡毅;潘天宇;宋祖領;汪潤
• 申請（專利權）人: 武漢創現科技有限公司
• 主分類號: G01S3/802
• 分類號: G01S3/802;G05D1/02;B65F1/14
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 謝洋

1.一種用于巡航器的聲源測向裝置，其特征在于，包括旋轉底座、第一音頻采集裝置、第二音頻采集裝置、第三音頻采集裝置及控制器；所述第一音頻采集裝置、所述第二音頻采集裝置及所述第三音頻采集裝置安裝于所述旋轉底座表面，所述控制器與所述第一音頻采集裝置、所述第二音頻采集裝置、所述第三音頻采集裝置及所述旋轉底座電連接；

所述控制器用于：

驅動所述旋轉底座旋轉，并獲取所述第一音頻采集裝置、所述第二音頻采集裝置及所述第三音頻采集裝置采集到的音頻信號；

當所述第一音頻采集裝置與所述第二音頻采集裝置采集到的音頻信號波形采樣數據相位角為0時，計算所述第一音頻采集裝置與所述第二音頻采集裝置連接線的中線；

根據三個音頻采集裝置的位置關系、三個音頻采集裝置采集到音頻信號的先后順序及所述中線，得到聲源第一方向。

2.根據權利要求1所述的用于巡航器的聲源測向裝置，其特征在于，所述控制器還用于：

對采集到的所述音頻信號進行語音識別，當語音識別結果符合預設語句時，驅動所述旋轉底座按照預設時鐘方向旋轉，并再次比較所述第一音頻采集裝置與所述第二音頻采集裝置采集到的音頻信號波形采樣數據相位角。

3.根據權利要求1所述的用于巡航器的聲源測向裝置，其特征在于，所述控制器還用于：

對音頻信號進行語音識別，當語音識別結果符合預設語句時，計算所述第一音頻采集裝置及所述第二音頻采集裝置采集到音頻信號的先后順序；

根據計算結果驅動所述旋轉底座由后接收到音頻信號的音頻采集裝置向先接收到音頻信號的音頻采集裝置的方向旋轉，直至所述第一音頻采集裝置與所述第二音頻采集裝置采集到的音頻信號波形采樣數據相位角為0。

4.一種巡航器，其特征在于，所述巡航器包括電機組和權利要求1至3任一項所述的用于巡航器的聲源測向裝置，所述電機組與所述旋轉底座連接，所述電機組還與所述控制器電連接；

所述電機組，用于根據所述控制器發送的電信號驅動所述旋轉底座旋轉；還用于驅動所述巡航器移動及轉向。

5.根據權利要求4所述的巡航器，其特征在于，所述控制器還用于：

驅動所述電機組內的電機轉動，使得巡航器沿與所述聲源第一方向垂直的方向前進預設距離后，再次定位聲源方向得到聲源第二方向；

計算所述聲源第二方向與前進方向的夾角；

根據所述聲源第二方向與所述前進方向的夾角、所述預設距離及所述聲源第一方向計算出聲源的距離。

6.根據權利要求5所述的巡航器，其特征在于，還包括與所述旋轉底座同軸轉動的光柵盤及安裝于所述光柵盤外側的紅外反射式開關傳感器；所述紅外反射式開關傳感器與所述控制器連接；所述控制器具體用于：

驅動所述中線與所述前進方向平行，并記錄此時的光柵盤信息；

比較所述中線與所述聲源第二方向平行時光柵盤的信息與記錄的光柵盤信息得到聲源第二方向與所述前進方向的夾角。

7.根據權利要求5所述的巡航器，其特征在于，所述控制器具體用于：

當所述聲源第二方向與所述前進方向的夾角為銳角時，聲源的距離計算公式為：d＝s/cosα，其中，d為巡航器與聲源的距離，s為預設距離，α為所述聲源第二方向與所述前進方向的夾角；

當所述聲源第二方向與所述前進方向的夾角為鈍角時，聲源的距離計算公式為：d＝s/cos(180°-α)。