[發明專利]一種雷達角度校準方法及裝置

在審

• 申請號: 202110288137.1
• 申請日: 2021-03-17
• 公開（公告）號: CN112782658A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 李浩偉;劉學
• 申請（專利權）人: 成都安智杰科技有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 余菲

1.一種雷達角度校準方法，其特征在于，包括：

獲取某一時刻雷達采集到的靜止目標上的多個目標點的距離數據以及相位數據；

根據所述多個目標點的距離數據以及相位數據確定目標軌跡；

根據所述目標軌跡確定所述雷達的角度誤差；

根據所述角度誤差對所述雷達的角度進行校準。

2.根據權利要求1所述的雷達角度校準方法，其特征在于，所述目標軌跡包括多條經過兩個相鄰目標點的目標直線；

所述根據所述多個目標點的距離數據以及相位數據確定目標軌跡，包括：

根據任意相鄰的兩個目標點的距離數據以及相位數據確定經過所述兩個目標點的所述目標直線。

3.根據權利要求2所述的雷達角度校準方法，其特征在于，所述根據任意相鄰的兩個目標點的距離數據以及相位數據確定經過所述兩個目標點的所述目標直線，包括：

根據所述多個目標點的距離數據以及相位數據確定每個目標點的坐標值；其中，所述多個目標點的距離數據以及相位數據基于以所述雷達為原點建立的笛卡爾坐標系確定；

根據線性插值定理以及任意相鄰的兩個目標點的坐標值確定所述目標直線。

4.根據權利要求3所述的雷達角度校準方法，其特征在于，所述根據所述目標軌跡確定所述雷達的角度誤差，包括：

確定多條目標直線的斜率，并計算所述多條目標直線的斜率的平均值；

根據所述多條目標直線的斜率的平均值確定所述角度誤差。

5.根據權利要求1所述的雷達角度校準方法，其特征在于，所述目標軌跡包括一條與所述多個目標點擬合的目標直線；

所述根據所述多個目標點的距離數據以及相位數據確定目標軌跡，包括：

根據最小二乘法以及所述多個目標點的距離數據以及相位數據對所述多個目標點進行直線擬合得到所述目標直線。

6.根據權利要求5所述的雷達角度校準方法，其特征在于，所述根據所述目標軌跡確定所述雷達的角度誤差，包括：

確定所述目標直線的斜率；

根據所述目標直線的斜率確定所述角度誤差。

7.根據權利要求1-6任一項所述的雷達角度校準方法，其特征在于，在所述根據所述角度誤差對所述雷達的角度進行校準之前，所述方法還包括：

判斷所述角度誤差是否大于預設誤差閾值；

若所述角度誤差大于所述預設誤差閾值，則執行所述根據所述角度誤差對所述雷達的角度進行校準的步驟。

8.一種雷達角度校準裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取某一時刻雷達采集到的靜止目標上的多個目標點的距離數據以及相位數據；

第一確定模塊，用于根據所述多個目標點的距離數據以及相位數據確定目標軌跡；

第二確定模塊，用于根據所述目標軌跡確定所述雷達的角度誤差；

校準模塊，用于根據所述角度誤差對所述雷達的角度進行校準。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：處理器、存儲器和總線；

所述處理器和所述存儲器通過所述總線完成相互間的通信；

所述存儲器存儲有可被所述處理器執行的程序指令，所述處理器調用所述程序指令能夠執行如權利要求1-7任一項所述的雷達角度校準方法。

10.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述非暫態計算機可讀存儲介質存儲計算機指令，所述計算機指令被計算機運行時，使所述計算機執行如權利要求1-7任一項所述的雷達角度校準方法。