[發明專利]一種貨箱轉移系統、方法、貨箱轉移裝置和機器人

在審

• 申請號: 202110287247.6
• 申請日: 2021-03-17
• 公開（公告）號: CN112896900A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 閆杰;王夢迪;汪旭;劉凱
• 申請（專利權）人: 北京極智嘉科技股份有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 陳曉川

本公開提供了一種貨箱轉移系統、方法、貨箱轉移裝置和機器人，該系統包括：至少一個機器人和至少一個貨箱轉移裝置；機器人設置有多層暫存機構，暫存機構用于暫存貨箱；所述貨箱轉移裝置包括外部輸送軌道；機器人配置為，移動至貨箱對接位；貨箱轉移裝置配置為，將移動至貨箱對接位的在機器人的不同層暫存機構上的多個貨箱轉移到同一外部輸送軌道上；或者，將同一外部輸送軌道上的多個貨箱轉移到機器人的不同層暫存機構上，本公開實施例利用貨箱轉移裝置能夠從機器人的不同層暫存機構上一次轉移多個貨箱，或者，一次為機器人放置多個貨箱，針對機器人存取多個貨箱的場景中，能夠提高貨箱轉移效率，進而提高機器人在貨箱存取流程中的搬運效率。

技術領域

本公開涉及倉儲物流技術領域，具體而言，涉及一種貨箱轉移系統、方法、貨箱轉移裝置和機器人。

背景技術

一種機器人能夠實現一次搬運多個貨箱，分別將多個貨箱放置在機器人的多層暫存位上。在機器人到達目的地并實現貨箱轉移時，需要利用機器人將貨箱逐個從不同暫存機構上取出，放至目的點(比如輸送線(輸送軌道)或交互貨位等)，導致機器人無法高效投入到貨箱存取流程中，進而造成機器人行動能力的浪費，為了實現高效搬運貨物，需要投入更多的機器人，但是會增大機器人個體投入成本。

因此，如何提高貨箱轉移效率，成為本領域亟待解決的問題。

發明內容

本公開實施例至少提供一種貨箱轉移系統、方法、貨箱轉移裝置和機器人。

第一方面，本公開實施例提供了一種貨箱轉移系統，所述系統包括至少一個機器人和至少一個貨箱轉移裝置；所述機器人設置有多層暫存機構，所述暫存機構用于暫存貨箱；所述貨箱轉移裝置包括外部輸送軌道；

所述機器人配置為，移動至貨箱對接位；

所述貨箱轉移裝置配置為，將移動至貨箱對接位的在所述機器人的不同層暫存機構上的多個貨箱轉移到同一外部輸送軌道上；或者，將同一外部輸送軌道上的多個貨箱轉移到所述機器人的不同層暫存機構上。

一種可選的實施方式中，所述貨箱轉移裝置包括多層內部輸送軌道；

所述貨箱轉移裝置配置為，將在所述機器人不同層暫存機構上的所述多個貨箱轉移到對應層所述內部輸送軌道對應的第一預設區域處；

所述貨箱轉移裝置配置為，將在不同層所述內部輸送軌道對應的第一預設區域處的所述貨箱轉移到同一外部輸送軌道。

一種可選的實施方式中，所述貨箱轉移裝置包括至少一個第一貨箱轉移機構、多層貨箱輸送機構、與每層所述貨箱輸送機構對應的第二貨箱轉移機構和與每個所述第二貨箱轉移機構對應的升降機構；

所述第一貨箱轉移機構配置為，將所述多個貨箱從所述機器人上抬起，并轉移到不同層所述貨箱輸送機構上；

所述貨箱輸送機構配置為，將所述貨箱運送到該層貨箱輸送機構對應的第一預設區域處；其中，不同層貨箱輸送機構對應的所述第一預設區域在水平面上的投影不重疊；

所述第二貨箱轉移機構配置為，將對應層所述貨箱輸送機構上對應的第一預設區域處的所述貨箱勾取到對應的所述升降機構上；其中，不同第二貨箱轉移機構在水平面上的投影不重疊；

所述升降機構配置為，將所述貨箱轉移到同一外部輸送軌道上。

一種可選的實施方式中，所述第一貨箱轉移機構包括多個第一頂升叉；所述暫存機構為梳狀機構；所述第一頂升叉為梳狀機構；所述貨箱輸送機構為梳狀機構；所述梳狀機構包括梳齒；

所述暫存機構的梳齒與所述第一頂升叉的梳齒在水平面上的投影不重疊；

所述第一頂升叉的梳齒與所述貨箱輸送機構的梳齒在水平面上的投影不重疊。