[發(fā)明專(zhuān)利]執(zhí)行終端及抹漿砌筑機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110285950.3
• 申請(qǐng)日: 2021-03-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115110785B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-09-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陽(yáng)躍武;謝軍;徐龍;劉劍秋;王榮榮
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): E04G21/20
• 分類(lèi)號(hào): E04G21/20;E04G21/22
• 代理公司: 華進(jìn)聯(lián)合專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 張亞菲

本發(fā)明涉及一種執(zhí)行終端及抹漿砌筑機(jī)器人，包括：連接座，包括第一連接部和第二連接部，第一連接部沿著第一Z軸安裝于機(jī)械臂末端；砌筑執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括砌筑安裝座以及沿著第一Z軸安裝于砌筑安裝座下方的砌筑執(zhí)行模組，砌筑安裝座包括沿著第一Y軸相對(duì)間隔設(shè)置的第一安裝部和第二安裝部，第一安裝部沿著第一Y軸連接于第二連接部且繞著第一Y軸相對(duì)于第二連接部可旋轉(zhuǎn)設(shè)置；以及抹漿執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其沿著第一Y軸固定于第二安裝部。本方案中的砌筑執(zhí)行機(jī)構(gòu)和抹漿執(zhí)行機(jī)構(gòu)由于集成在了連接座上，也即實(shí)現(xiàn)了對(duì)抹漿和砌筑工序的高度集成，抹漿和砌筑作業(yè)先后連續(xù)高效完成，有助于提高施工效率和質(zhì)量，節(jié)省耗時(shí)，降低施工時(shí)間成本，提升經(jīng)濟(jì)性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及建筑機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種執(zhí)行終端及抹漿砌筑機(jī)器人。

背景技術(shù)

當(dāng)前，對(duì)于大部分的建筑物，特別是遠(yuǎn)離市區(qū)的縣市、鎮(zhèn)村等地區(qū)的建筑物，仍然采用磚混結(jié)構(gòu)。所謂磚混結(jié)構(gòu)，是指建筑物中豎向承重結(jié)構(gòu)的墻采用磚或者砌塊砌筑，構(gòu)造柱以及橫向承重的梁、樓板、屋面板等采用鋼筋混凝土結(jié)構(gòu)。簡(jiǎn)單來(lái)講，就是構(gòu)成建筑物的墻、柱等結(jié)構(gòu)件采用磚塊堆疊砌筑建造而成，同時(shí)為保證磚塊之間的連接強(qiáng)度，還需要在磚塊之間涂抹砌筑砂漿作為粘結(jié)劑。

在現(xiàn)有技術(shù)中，如中國(guó)專(zhuān)利CN201910718232.3所示，利用抹漿機(jī)在已經(jīng)堆砌好的磚塊的表面進(jìn)行抹漿，此為待砌位置，再利用砌磚機(jī)器人將下一個(gè)磚塊堆砌至已待砌位置，與抹漿的磚塊表面粘接從而完成砌磚動(dòng)作。但是該砌磚過(guò)程需要兩個(gè)設(shè)備相繼進(jìn)行施工，每進(jìn)行一次磚塊的堆砌，需要分別移動(dòng)抹漿設(shè)備和砌磚設(shè)備，使兩者位于正確的待砌位置，故導(dǎo)致施工時(shí)間較長(zhǎng)，導(dǎo)致部分的砂漿凝結(jié)，從而使得相鄰磚塊之間的粘接效果不佳，造成施工質(zhì)量不良，同時(shí)施工時(shí)間較長(zhǎng)也導(dǎo)致施工時(shí)間成本增加。

在另一個(gè)現(xiàn)有技術(shù)中，如中國(guó)專(zhuān)利CN201710039156.4所示，其揭示了一種自動(dòng)砌磚機(jī)的砂漿嘴固定設(shè)置在所述抓手機(jī)構(gòu)上，使得砂漿嘴可以跟隨抓手機(jī)構(gòu)移動(dòng)以用于控制其向待砌筑磚塊位置移動(dòng)，砂漿嘴可以補(bǔ)噴磚塊少漿的部分，但是該砂漿嘴僅僅起到補(bǔ)漿的作用，仍然是先在磚塊上抹漿，然后進(jìn)行堆砌，仍無(wú)法縮短施工時(shí)間；且砂漿嘴的噴射范圍有限，不適用于對(duì)墻磚的不同方向的表面進(jìn)行噴漿，從而存在補(bǔ)漿死角；此外砂漿嘴噴漿還容易導(dǎo)致磚塊表面上的砂漿厚薄不均，從而導(dǎo)致施工質(zhì)量不佳。

因此，有必要設(shè)計(jì)一種新的發(fā)明，以克服上述問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要提供一種執(zhí)行終端及抹漿砌筑機(jī)器人，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)砌磚質(zhì)量不佳，砌磚作業(yè)效率低的問(wèn)題。

一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N執(zhí)行終端，隨動(dòng)連接一機(jī)械臂，用于物料堆砌作業(yè)，所述執(zhí)行終端自身定義一第一坐標(biāo)系，所述第一坐標(biāo)系包括相互垂直的第一X軸、第一Y軸和第一Z軸，其特征在于，所述執(zhí)行終端包括：

連接座，包括第一連接部和第二連接部，所述第一連接部沿著所述第一Z軸安裝于所述機(jī)械臂末端，所述機(jī)械臂末端繞著所述第一X軸可上下旋轉(zhuǎn)設(shè)置，所述第一連接部繞著所述第一Z軸相對(duì)于所述機(jī)械臂末端可左右旋轉(zhuǎn)設(shè)置；

砌筑執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括砌筑安裝座以及沿著所述第一Z軸安裝于所述砌筑安裝座下方的砌筑執(zhí)行模組，所述砌筑執(zhí)行模組用于拾放所述物料，所述砌筑安裝座包括沿著所述第一Y軸相對(duì)間隔設(shè)置的第一安裝部和第二安裝部，所述第一安裝部沿著所述第一Y軸連接于所述第二連接部且繞著所述第一Y軸相對(duì)于所述第二連接部可旋轉(zhuǎn)設(shè)置；以及

抹漿執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其沿著所述第一Y軸固定于所述第二安裝部。