[發明專利]一種微創手術機器人

有效

• 申請號: 202110285763.5
• 申請日: 2021-03-17
• 公開（公告）號: CN113081271B
• 公開（公告）日: 2022-07-15
• 發明（設計）人: 李曉桃;季旭全;耿寶多;宋雄康
• 申請（專利權）人: 北京鑄正機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 北京千壹知識產權代理事務所(普通合伙) 11940
• 代理人: 郭士磊

1.一種微創手術機器人，其特征在于，包括：

末端夾具，包括至少兩個夾臂；

末端平臺，所述夾臂一端可轉動的安裝在末端平臺上；

末端夾具驅動組件，包括夾具驅動塊和傳動機構，所述的傳動機構與夾具驅動塊連接，所述末端夾具的各個夾臂分別與夾具驅動塊連接；

所述的傳動機構驅動夾具驅動塊直線往復運動，以帶動各夾臂相互靠近/遠離實現末端夾具夾緊/張開；

安裝座，所述的安裝座與所述的末端平臺之間通過連接組件連接；

所述的連接組件包括第一偏轉連接機構；第一偏轉連接機構包括偏轉關節、傳動螺桿、傳動螺母，所述的偏轉關節安裝在末端平臺上，傳動螺桿的一端與偏轉關節固定連接，傳動螺桿的另一端設置在安裝座上與傳動螺母螺紋連接。

2.根據權利要求1所述的一種微創手術機器人，其特征在于，所述傳動機構包括與所述夾具驅動塊螺紋連接的驅動塊螺桿，通過轉動驅動塊螺桿驅動夾具驅動塊直線往復運動。

3.根據權利要求2所述的一種微創手術機器人，其特征在于，所述的傳動機構包括傳動桿，所述傳動桿的一端可轉動的安裝在安裝座上，另一端與驅動塊螺桿固定連接，通過轉動傳動桿帶動所述驅動塊螺桿轉動。

4.根據權利要求3所述的一種微創手術機器人，其特征在于，所述的傳動機構包括夾持萬向節，夾持萬向節的一端與所述傳動桿固定連接，另一端與所述驅動塊螺桿固定連接。

5.根據權利要求4所述的一種微創手術機器人，其特征在于，所述安裝座包括通過連接體間隔固定連接的上安裝座和下安裝座，所述的傳動桿為兩端具有連接螺紋的傳動螺桿，所述傳動機構包括設置在上安裝座與下安裝座之間的傳動螺套，所述傳動螺桿的一端與夾持萬向節螺紋固定連接，另一端穿過所述下安裝座與傳動螺套螺紋固定連接；

所述的傳動機構包括安裝在上安裝座上的傳動旋鈕，所述傳動螺套的一端穿過上安裝座與傳動旋鈕固定連接。

6.根據權利要求3-5任意一項所述的一種微創手術機器人，其特征在于，所述的連接組件包括支撐臂，支撐臂的一端可偏轉的連接在末端平臺上，另一端固定連接在安裝座上。

7.根據權利要求6所述的一種微創手術機器人，其特征在于，所述的連接組件還包括與所述傳動螺母固定連接的傳動旋鈕。

8.根據權利要求7所述的一種微創手術機器人，其特征在于，所述的末端平臺上具有第一連接臂，所述的連接組件包括固定在第一連接臂上的偏轉關節座，所述支撐臂的一端可偏轉的安裝在偏轉關節座上；所述的偏轉關節座上具有用于連接所述偏轉關節的關節連接臂。

9.根據權利要求6所述的一種微創手術機器人，其特征在于，所述的連接組件包括第二偏轉連接機構，第二偏轉連接機構包括萬向偏轉關節、傳動螺桿、傳動螺母，所述的萬向偏轉關節安裝在末端平臺上，傳動螺桿的一端與萬向偏轉關節固定連接，傳動螺桿的另一端設置在安裝座上與傳動螺母螺紋連接。

10.根據權利要求2所述的一種微創手術機器人，其特征在于，所述傳動機構包括對應各夾臂的夾具連桿，夾具連桿的一端與夾臂可轉動連接，各夾具的另一端通過同一轉軸可轉動的連接在夾具驅動塊上；

所述的末端平臺具有夾具支架，所述夾臂的末端可轉動的安裝在夾具支架上。