[發明專利]視覺定位方法、裝置、系統、移動機器人及存儲介質

有效

• 申請號: 202110284952.0
• 申請日: 2021-03-17
• 公開（公告）號: CN113077475B
• 公開（公告）日: 2023-09-08
• 發明（設計）人: 易雨亭;李建禹;黨志強;唐恒博;孫元棟
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人股份有限公司
• 主分類號: G06T7/11
• 分類號: G06T7/11;G06T7/136;G06T7/73;G06T7/80;G06F16/29;G06V10/74
• 代理公司: 北京德琦知識產權代理有限公司 11018
• 代理人: 程杰;王琦

1.一種視覺定位方法，其特征在于，包括：

移動機器人獲取所述移動機器人拍攝的第一圖像；

所述移動機器人根據本地的子地圖和所述第一圖像，確定所述移動機器人的當前位置點，本地的每個子地圖為由目標區域對應的三維點云地圖分割而成的多個子地圖之一；所述目標區域對應的三維點云地圖分割由服務器執行，包括：將包含所述目標區域的三維點云地圖的外接矩形區域進行分割，得到包含相同尺寸的多個分割區域的分割結果，并將包含地圖點的分割區域確定為有效區域，不包含地圖點的分割區域為無效區域，且放棄所述不包含地圖點的分割區域，所述地圖點的位置為三維坐標系中的三維坐標；對于分割結果中每個有效區域，確定該有效區域對應的區域總數；根據分割結果中每個有效區域對應的區域總數，確定分割結果中的有效區域對應的區域總數中的極大值；一個有效區域對應的區域總數為該有效區域和該有效區域的鄰接有效區域的數量和；將目標存儲容量與極大值的比值作為數據量閾值，其中，目標存儲容量為移動機器人中用于存儲地圖的存儲資源的上限值；所述數據量閾值為所述目標存儲容量與子地圖數量閾值的比值，所述子地圖數量閾值小于等于9；在至少一個有效區域的數據量超過數據量閾值時，繼續對每個有效區域進行分割，確定分割結果中有效區域對應的數據量閾值，直到分割結果中每個有效區域的數據量不超過數據量閾值，并將分割結果中每個有效區域確定為一個目標區域的子地圖；所述數據量閾值是根據所述有效區域對應的區域總數中的極大值進行自適應調整的數據量閾值；

所述移動機器人確定當前位置點所處的子地圖和所處的子地圖的鄰接子地圖；

所述移動機器人確定所述本地的子地圖是否包含所處的子地圖的全部鄰接子地圖；

在存在未被所述本地的子地圖包含的鄰接子地圖時，所述移動機器人獲取所述本地的子地圖未包含的鄰接子地圖，以實現所述移動機器人在所述三維點云地圖中自主導航。

2.如權利要求1所述的視覺定位方法，其特征在于，所述移動機器人獲取所述本地的子地圖未包含的鄰接子地圖之前，進一步包括：

刪除本地的子地圖中的目標子地圖，所述目標子地圖不屬于當前位置點所處的子地圖和所處的子地圖的鄰接子地圖。

3.如權利要求1所述的視覺定位方法，其特征在于，所述目標區域內任一個子地圖的數據量和該子地圖的鄰接子地圖的數據量之和不超過移動機器人的目標存儲容量，目標存儲容量為所述移動機器人中用于存儲地圖的存儲資源的上限值。

4.如權利要求1所述的視覺定位方法，其特征在于，所述子地圖為包含地圖點的矩形區域，所處的子地圖的鄰接子地圖為與所處的子地圖的矩形區域存在共同的角點的子地圖；所述獲取所述本地的子地圖未包含的鄰接子地圖，包括：

向服務器發送本地的子地圖未包含的鄰接子地圖的標識，接收服務器返回的子地圖。

5.如權利要求1所述的視覺定位方法，其特征在于，每個子地圖的數據包括該子地圖的標識、該子地圖的區域范圍、該子地圖內的地圖點和該子地圖的鄰接子地圖的標識。

6.如權利要求1所述的視覺定位方法，其特征在于，所述移動機器人根據本地的子地圖和所述第一圖像，確定所述移動機器人的當前位置點，包括：

從所述第一圖像中提取特征點和確定每個特征點的特征信息；

根據特征點的特征信息和本地的子地圖中地圖點的特征信息，確定特征點與地圖點之間的匹配對，每個匹配對包括特征信息相匹配的一個特征點和一個地圖點；

根據所述匹配對，確定移動機器人的當前位置點。