[發(fā)明專利]基于深度相機的料籠堆疊方法及裝置、電子設(shè)備、系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110284622.1 | 申請日： | 2021-03-17 |
| 公開（公告）號： | CN112660686B | 公開（公告）日： | 2021-06-01 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 周玄昊;陳政儒 | 申請（專利權(quán)）人： | 杭州藍芯科技有限公司 |
| 主分類號： | B65G1/137 | 分類號： | B65G1/137;G01B11/14;G01B11/26;H04N13/271 |
| 代理公司： | 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 33200 | 代理人： | 應(yīng)孔月 |
| 地址： | 311121 浙江省杭州市余杭*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 深度 相機 堆疊 方法 裝置 電子設(shè)備 系統(tǒng) | ||
本申請公開了基于深度相機的料籠堆疊方法及裝置、電子設(shè)備、系統(tǒng)，該方法包括：通過左側(cè)深度相機采集第一深度圖；從所述第一深度圖中提取上方料籠左側(cè)的第一特征和下方料籠左側(cè)的第二特征，并分別計算第一、第二特征相對于左側(cè)深度相機的位置p1和位置p2；通過右側(cè)深度相機采集第二深度圖；從所述第二深度圖中提取上方料籠右側(cè)的第三特征和下方料籠右側(cè)的第四特征，并分別計算第三、第四特征相對于右側(cè)深度相機的位置p3和位置p4；根據(jù)位置p1?位置p4及右側(cè)相機相對于左側(cè)相機的位姿轉(zhuǎn)換關(guān)系，計算上方料籠相對于下方料籠偏差距離及偏差角度；控制叉車AGV，使偏差距離及偏差角度均趨近于0，完成上下料籠的堆疊。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及物流自動化技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于深度相機的料籠堆疊方法及裝置、電子設(shè)備、系統(tǒng)。
背景技術(shù)
隨著當前倉儲運輸系統(tǒng)的自動化集成度的提高，市場對自動導引運輸車（Automated Guided Vehicle 簡稱AGV）的智能化程度的要求越來越高。其中，倉儲料籠的自動堆疊是一項廣泛需求的功能。倉儲料籠一般在箱體底部四角有四根豎梁，每個豎梁底部有個凹槽，頂部有個凸起，構(gòu)成一組對接槽。兩個料籠相互堆疊時，需要將上方貨箱四個凹槽與下方貨箱四個凸起對應(yīng)嵌套，以實現(xiàn)堆疊的穩(wěn)定。
現(xiàn)有的自動堆疊的技術(shù)方案有多種。第一種為提前固定下方貨箱位置，將其位置信息記錄到AGV叉車中，通過對叉車確定的軌跡規(guī)劃，利用磁條導航定位的方式將AGV叉車移動到對接的位置，再將托舉的上方料籠放下與下方貨籠嵌套。這種方法保證了料籠堆疊時的精準度，但需要提前規(guī)劃好軌跡，一旦貨箱位置發(fā)生變化，就需要人工調(diào)整，且前期鋪設(shè)磁條軌道工作操作復(fù)雜，需要精確計算軌道的位置，磁條在使用中易被行人或其他車輛損壞，因此其使用場景受限。
第二種為利用激光掃描或者普通2D相機進行叉車的位姿計算，通過運動控制從而達到對接位置。該方法通常需要AGV先記錄料籠大小寬度等信息，通過激光掃描料籠與事先錄入好的寬度長短信息進行比較，或者掃描料籠上固定好的二維碼，從而算出上方料籠相對下方料籠的位姿。這種方法需要對每一個料籠的信息進行記錄，部署工作復(fù)雜。
第三種方法為使用反光片與激光掃描儀結(jié)合的方式。該方法通過將兩個反光件貼在料籠的豎梁上，利用叉車上的2D激光掃描儀掃描到反光件，從而計算出上方料籠相對于下方料籠的位姿，進行移動對接。此種方法的需要對每一個料籠都進行額外的反光片，且每個料籠的兩個反光片的間距都需要標定，部署復(fù)雜，不適合大量料籠自動堆疊的場景使用。
綜上所述，目前叉車AGV自動堆疊貨籠的方法缺乏靈活性與易用性，均需要預(yù)先添加附加的標識物對每個單獨的料籠進行標記或測量每個料籠的尺寸以確保堆疊精度，部署復(fù)雜度大。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實施例的目的是提供一種基于深度相機的料籠堆疊方法及裝置、電子設(shè)備、系統(tǒng)，以解決相關(guān)技術(shù)中存在的堆疊貨籠的方法缺乏靈活性與易用性，部署復(fù)雜度大的問題。
根據(jù)本發(fā)明實施例的第一方面，提供一種基于深度相機的料籠堆疊方法，包括：
通過左側(cè)深度相機采集含有上、下方料籠左側(cè)的第一深度圖；
從所述第一深度圖中提取上方料籠左側(cè)的特征，并計算該特征相對于左側(cè)深度相機的位置p1，從所述第一深度圖中提取下方料籠左側(cè)的特征，并計算該特征相對于左側(cè)深度相機的位置p2；
通過右側(cè)深度相機采集含有上、下方料籠右側(cè)的第二深度圖；
從所述第二深度圖中提取上方料籠右側(cè)的特征，并計算該特征相對于右側(cè)深度相機的位置p3，從所述第二深度圖中提取下方料籠右側(cè)的特征，并計算該特征相對于右側(cè)深度相機的位置p4；
根據(jù)所述位置p1、位置p2、位置p3和位置p4及右側(cè)相機相對于左側(cè)相機的位姿轉(zhuǎn)換關(guān)系T，計算上方料籠相對于下方料籠偏差的距離Δx、距離Δy以及角度Δyaw；
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