[發明專利]測試場景生成源碼的編譯器和測試場景生成系統

有效

• 申請號: 202110284484.7
• 申請日: 2021-03-17
• 公開（公告）號: CN112799653B
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 周博林;趙帥;朱向雷;張凌翔;張驍;翟洋;王赟芝;劉應心
• 申請（專利權）人: 中汽數據有限公司;中國汽車技術研究中心有限公司;中汽數據（天津）有限公司
• 主分類號: G06F8/30
• 分類號: G06F8/30;G06F8/41;G06F11/36;G06F30/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種測試場景生成源碼的編譯器和測試場景生成系統，涉及自動駕駛技術。編譯器包括：集成開發環境用于獲取源碼；詞法解析器用于對源碼解析得到正規集；語法解析器用于根據文法規則分析正規集，得到語法單位；語義分析器用于在語法單位的基礎上增加屬性文法，得到語義數據結構；語義數據結構在執行時用于：根據路網文件的被測路段信息，讀取被測路段；指定測試場景中的參與者，并加載參與者對應的模型；依次確定本車和目標車隨時間遷移而執行的各行為的信息；在被測路段上，控制參與者按照各行為的信息依次執行對應行為，生成測試場景。本發明采用便于編輯且可讀性強的源碼來生成測試場景，開發對應的編譯器和系統。

技術領域

本發明實施例涉及自動駕駛技術，尤其涉及一種測試場景生成源碼的編譯器和測試場景生成系統。

背景技術

隨著自動駕駛的發展，對自動駕駛測試的需求呈指數級增長，因此基于模擬仿真的自動駕駛測試將取代數以萬計的實際路面測試。

在進行自動駕駛仿真測試過程中，為了提高測試效率，出現了一些自動生成測試場景的源碼，例如以可擴展標記語言（Extensible Markup Language，XML）為基礎的OpenScenario 1.0。XML本身是以一個根結點的多叉樹為表現形式的格式文件。多叉樹這種數據結構，本身更加偏重數據的存儲，如果用來描述動態測試場景，其格式文件本身的可讀性較差，如果沒有專用的場景文件編輯工具的話，文件很難被使用人員直接閱讀和編輯。

基于上述現狀，急需要開發一種便于編輯且可讀性強的源碼，以及對應的編譯器。

發明內容

本發明實施例提供一種測試場景生成源碼的編譯器和測試場景生成系統，以采用便于編輯且可讀性強的源碼來生成測試場景，同時開發對應的編譯器和系統。

第一方面，本發明實施例提供了一種測試場景生成源碼的編譯器，包括：集成開發環境、詞法解析器、語法解析器和語義分析器；

所述集成開發環境用于獲取用于生成測試場景的源碼；

所述詞法解析器用于對源碼進行解析得到正規集；其中，所述正規集包括場景單詞、參與者單詞、被測路段單詞、各行為單詞、車輛之間的相對位置單詞、行駛車道單詞、初始/最終標記位單詞、執行手段單詞、數值單位單詞、執行條件單詞、執行順序單詞、參數類型單詞、連接單詞和符號單詞；所述參與者包括本車和目標車；

所述語法解析器用于根據文法規則分析所述正規集，得到各類語句的語法單位；其中，所述語句的類別包括場景表達式、行為函數表達式、所述參與者的定義、參與者的場景級行為時序表達式；

所述語義分析器用于在所述語法單位的基礎上增加屬性文法，得到語義數據結構；其中，所述屬性文法包括場景定義、函數定義、所述參與者的定義和行為定義；

其中，所述語義數據結構在執行時用于：讀取路網文件，并根據所述路網文件的被測路段信息，讀取被測路段；指定測試場景中的參與者，并加載所述參與者對應的模型；依次確定所述本車和目標車隨時間遷移而執行的各行為的信息，所述各行為的信息包括在被測路段上的行為、車輛之間的相對位置信息、行駛車道信息、初始/最終標記位信息和執行手段信息；在所述被測路段上，控制所述參與者按照所述各行為的信息依次執行對應行為，生成測試場景。

第二方面，本發明實施例還提供了一種測試場景生成系統，包括：任一實施例所述的編譯器和仿真器；

所述仿真器用于構建所述語義數據結構的行為樹，所述行為樹包括動作執行順序、執行條件和參與者的行為；執行所述行為樹得到仿真結果，并將所述仿真結果提供給渲染引擎進行渲染展示。