[發明專利]一種穴盤苗自動移栽可調取苗末端執行器

有效

• 申請號: 202110284233.9
• 申請日: 2021-03-17
• 公開（公告）號: CN112936331B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 韓綠化;墨夢晗;馬浩銳;毛罕平;胡建平
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/02;A01C11/02;A01C11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種穴盤苗自動移栽可調取苗末端執行器，其特征在于，包括兩根夾取手指（1）、支撐架（2）和機械臂；

所述夾取手指（1）沿中心線方向對稱安裝；所述支撐架（2）的一端與夾取手指（1）的上端連接，另一端與機械臂的擺桿（5）連接，且支撐架（2）與夾取手指（1）連接的一端設有腰型孔，能夠調節兩根夾取手指（1）之間的距離；

所述支撐架（2）包括蓋板（201）、支撐座（202）、鎖緊螺栓（203）、鎖緊螺母（204）和L型連接板（205）；

所述蓋板（201）與支撐座（202）分別設在夾取手指（1）上端的兩側，且通過鎖緊螺栓（203）連接將夾取手指（1）卡住；所述L型連接板（205）一端面設有腰型孔，另一端面與機械臂的擺桿（5）連接；所述支撐座（202）的連接頭穿在腰型孔中，并通過鎖緊螺母（204）的擰緊與L型連接板（205）連接；

所述機械臂包括連桿（3）、擺桿（5）、支架（7）、螺旋頂桿（8）、滑塊（10）和直線運動單元（11）；所述滑塊（10）與直線運動單元（11）的活動元件沿所述中心線方向連接；滑塊（10）的兩側分別設有連桿（3），連桿（3）的一端與滑塊（10）鉸接，連桿（3）的另一端與擺桿（5）的一端鉸接，所述擺桿（5）的另一端分別與支架（7）鉸接；所述螺旋頂桿（8）以螺旋副方式沿平行于所述中心線方向貫穿在所述支架（7）上，并限位所述連桿（3）的收合活動空間；直線運動單元（11）帶動滑塊（10）向上移動，連桿（3）帶動擺桿（5）使得兩根夾取手指（1）向內收起，直線運動單元（11）帶動滑塊（10）向下移動，連桿（3）帶動擺桿（5）使得兩根夾取手指（1）向外打開；

所述機械臂是以支架（7）為固定機架、以所述滑塊（10）為原動件、以所述連桿（3）和擺桿（5）為從動件的能夠沿所述中心線收放的偏心滑塊擺桿機構，并通過所述螺旋頂桿（8）的頂托作用限制所述連桿（3）的收合極限位置。

2.根據權利要求1所述的穴盤苗自動移栽可調取苗末端執行器，其特征在于，所述連桿（3）的一端通過銷軸C（9）與滑塊（10）鉸接，連桿（3）的另一端通過銷軸A（4）與擺桿（5）的一端鉸接，所述擺桿（5）的另一端分別通過銷軸B（6）與支架（7）鉸接。

3.根據權利要求1所述的穴盤苗自動移栽可調取苗末端執行器，其特征在于，所述夾取手指（1）是插入缽苗的夾取針機構或夾持缽苗莖桿的夾爪。

4.根據權利要求1所述的穴盤苗自動移栽可調取苗末端執行器，其特征在于，所述蓋板（201）與支撐座（202）分別設置與所述夾取手指（1）的上端相同形狀的卡槽孔來卡住所述夾取手指（1）的上端。

5.根據權利要求1所述的穴盤苗自動移栽可調取苗末端執行器，其特征在于，所述鎖緊螺母（204）的鎖緊端面尺寸大于所述L型連接板（205）上的腰型孔尺寸。

6.根據權利要求2所述的穴盤苗自動移栽可調取苗末端執行器，其特征在于，所述L型連接板（205）與所述機械臂的擺桿（5）固定連接。

7.根據權利要求1所述的穴盤苗自動移栽可調取苗末端執行器，其特征在于，所述夾取手指（1）通過支撐架（2）與機械臂的擺桿（5）連接，能在所述滑塊（10）的帶動下開合來執行抓取和釋放穴盤苗（12）的動作。

8.根據權利要求1所述的穴盤苗自動移栽可調取苗末端執行器，其特征在于，所述直線運動單元（11）是直線運動的氣缸、液壓缸、直線電機或電動推桿。