[發明專利]用于礦山無人駕駛的待裝車輛裝載位生成方法和裝置

有效

• 申請號: 202110284102.0
• 申請日: 2021-03-17
• 公開（公告）號: CN113127800B
• 公開（公告）日: 2023-09-12
• 發明（設計）人: 何玉東;張磊
• 申請（專利權）人: 北京易控智駕科技有限公司
• 主分類號: G06F18/24
• 分類號: G06F18/24;G06F18/23;G06Q50/02
• 代理公司: 北京久誠知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11542
• 代理人: 余罡

1.一種用于礦山無人駕駛的待裝車輛裝載位生成方法，其特征在于，該方法包括：

獲取挖機的當前裝載位的坐標和朝向和歷史裝載位的坐標和朝向；

當歷史裝載位分布于挖機的兩側時，計算所有歷史裝載位的平均朝向作為目標裝載位的朝向；

將歷史裝載位的坐標軸XOY變換為以平均朝向為Y'軸的新坐標軸X'OY'，得到所有歷史裝載位和當前裝載位在坐標軸X'OY'的坐標；

獲取所有歷史裝載位和當前裝載位在坐標軸X'OY'的x'分量，并通過聚類算法進行聚類，將所有歷史裝載位按照其平均朝向的左右兩側分成兩類；

將非當前裝載位所在的類的中心坐標作為目標裝載位的坐標；

其中，所述將歷史裝載位的坐標軸XOY變換為以平均朝向為Y'軸的新坐標軸X'OY'，得到所有歷史裝載位和當前裝載位在X'OY'坐標軸的坐標；包括：

將歷史裝載位的坐標軸XOY逆時針旋轉得到新的坐標軸X'OY'；

基于所述平均朝向計算所有歷史裝載位和當前裝載位在坐標軸X'OY'的坐標，且計算方法為：

其中，x'和y'為X'OY'中的坐標的兩個分量，x和y為XOY中的坐標的兩個分量；

且該方法還包括：當所有歷史裝載位均位于挖機的一側或沒有歷史裝載位時，

計算當前裝載位相對于挖機的所在側，且裝載位相對于挖機的所在側包括裝載位位于挖機的左側或右側；

以當前裝載位為基準，向當前裝載位相對于挖機的另一側平移當前裝載位，得到目標裝載位的坐標；

若挖機與目標裝載位朝向共線時，隨機生成方向作為目標裝載位的朝向，否則將當前裝載位的朝向作為目標裝載位的朝向。

2.如權利要求1所述的一種用于礦山無人駕駛的待裝車輛裝載位生成方法，其特征在于，若當前裝載位與歷史裝載位的間距或朝向偏差超過一定閾值時，清空歷史裝載位。

3.一種用于礦山無人駕駛的待裝車輛裝載位生成裝置，其特征在于，該裝置包括：

裝載位信息獲取模塊，用于獲取挖機的當前裝載位的坐標和朝向和歷史裝載位的坐標和朝向；

歷史平均朝向計算模塊，用于當歷史裝載位分布于挖機的兩側時，計算所有歷史裝載位的平均朝向

坐標變換模塊，用于將歷史裝載位的坐標軸XOY變換為以平均朝向為Y'軸的新坐標軸X'OY'，得到所有歷史裝載位和當前裝載位在坐標軸X'OY'的坐標；

聚類模塊，用于獲取所有歷史裝載位和當前裝載位在坐標軸X'OY'的x'分量，并通過聚類算法進行聚類，將所有歷史裝載位按照其平均朝向的左右兩側分成兩類；

目標裝載位生成模塊，用于將非當前裝載位所在的類的中心坐標作為目標裝載位的坐標，將平均朝向作為目標裝載位的朝向；

其中，所述將歷史裝載位的坐標軸XOY變換為以平均朝向為Y'軸的新坐標軸X'OY'，得到所有歷史裝載位和當前裝載位在X'OY'坐標軸的坐標，包括：

將歷史裝載位的坐標軸XOY逆時針旋轉得到新的坐標軸X'OY'；

基于所述平均朝向計算所有歷史裝載位和當前裝載位在坐標軸X'OY'的坐標，且計算方法為：

其中，x'和y'為X'OY'中的坐標的兩個分量，x和y為XOY中的坐標的兩個分量；

且所述目標裝載位生成模塊還用于：

當所有歷史裝載位均位于挖機的一側或沒有歷史裝載位時，

計算當前裝載位相對于挖機的所在側，且裝載位相對于挖機的所在側包括裝載位位于挖機的左側或右側；

以當前裝載位為基準，向當前裝載位相對于挖機的另一側平移當前裝載位，得到目標裝載位的坐標；

若挖機與目標裝載位朝向共線時，隨機生成方向作為目標裝載位的朝向，否則將當前裝載位的朝向作為目標裝載位的朝向。

4.如權利要求3所述的一種用于礦山無人駕駛的待裝車輛裝載位生成裝置，其特征在于，還包括：歷史裝載位清理模塊，用于若當前裝載位與歷史裝載位的間距或朝向偏差超過一定閾值時，清空歷史裝載位。

5.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，其存儲用于生成礦山無人駕駛的待裝車輛裝載位的計算機程序，其中，所述計算機程序使得計算機執行如權利要求1-2任一項所述的用于礦山無人駕駛的待裝車輛裝載位生成方法。

6.一種電子設備，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲器；以及

一個或多個程序，其中所述一個或多個程序被存儲在所述存儲器中，并且被配置成由所述一個或多個處理器執行，所述程序包括用于執行如權利要求1-2任一項所述的用于礦山無人駕駛的待裝車輛裝載位生成方法。