[發(fā)明專利]一種用于修井平臺(tái)的智能機(jī)械手及智能修井車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110284044.1
• 申請(qǐng)日: 2021-03-17
• 公開（公告）號(hào): CN112814592B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張義偉;萬(wàn)洪岐;曾雙;趙慶興;王合爭(zhēng);王其強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 河北煒煜智能裝備有限公司
• 主分類號(hào): E21B19/15
• 分類號(hào): E21B19/15;E21B19/10
• 代理公司: 北京盛詢知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11901
• 代理人: 劉靜

本申請(qǐng)公開了一種用于修井平臺(tái)的智能機(jī)械手，包括移動(dòng)架、滑動(dòng)組件、轉(zhuǎn)動(dòng)組件、伸臂組件、連接組件及卡爪組件，本申請(qǐng)還公開一種智能修井車，包括車體及智能機(jī)械手，智能機(jī)械手的導(dǎo)軌沿車體的行進(jìn)方向延伸設(shè)置。卡爪在驅(qū)動(dòng)裝置的控制下，各組件沿導(dǎo)軌并分別以第一軸體、第二軸體、第三軸體、第四軸體為中心(節(jié)點(diǎn))，形成可多軸同時(shí)聯(lián)動(dòng)的有機(jī)統(tǒng)一整體，使卡爪能夠同時(shí)進(jìn)行移動(dòng)、轉(zhuǎn)向動(dòng)作并“直奔”油管，方便卡爪從任意角度、任意位置快速抓取或放置油管，大大提高卡爪對(duì)油管的的定位精準(zhǔn)度及對(duì)油管的轉(zhuǎn)運(yùn)效率，使用簡(jiǎn)單方便。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及油田修井設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于修井平臺(tái)的智能機(jī)械手及智能修井車。

背景技術(shù)

油田修井作業(yè)是指石油鉆井以及后續(xù)油井維護(hù)的一種作業(yè)，是為了確保油井能順利使用而采取的維護(hù)和保養(yǎng)措施，其工程難度大，技術(shù)要求高，必須用大型的修井設(shè)備等專用設(shè)備工具才能開展工作。

現(xiàn)有的修井設(shè)備中，對(duì)于油井油管的拆裝已基本實(shí)現(xiàn)機(jī)械自動(dòng)化操作。但在油管的轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程，仍需要一定的人工輔助，不僅工作效率低，而且操作不當(dāng)容易引起安全事故，造成人員傷亡。現(xiàn)有技術(shù)中存在有無(wú)需人工輔助的智能修井設(shè)備，其采用擺臂結(jié)構(gòu)對(duì)油管進(jìn)行抓持轉(zhuǎn)運(yùn)，但其運(yùn)轉(zhuǎn)緩慢且只能對(duì)特定區(qū)域內(nèi)的油管進(jìn)行抓持或放置，不僅影響工作效率，還受工作環(huán)境等多種因素的限制。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N用于修井平臺(tái)的智能機(jī)械手，以解決上述技術(shù)問題中的至少一個(gè)。

本申請(qǐng)所采用的技術(shù)方案為：

一種用于修井平臺(tái)的智能機(jī)械手，包括移動(dòng)架，其特征在于，還包括：

滑動(dòng)組件，其包括滑動(dòng)臺(tái)、導(dǎo)軌及第一驅(qū)動(dòng)裝置，所述導(dǎo)軌設(shè)置于所述移動(dòng)架，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述滑動(dòng)臺(tái)沿所述導(dǎo)軌移動(dòng)；

轉(zhuǎn)動(dòng)組件，其包括旋轉(zhuǎn)座、第一軸體及第二驅(qū)動(dòng)裝置，所述第一軸體的軸線垂直于所述導(dǎo)軌的延伸方向所在的平面，所述旋轉(zhuǎn)座經(jīng)由所述第一軸體與所述滑動(dòng)臺(tái)連接，并經(jīng)由所述第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)相對(duì)所述滑動(dòng)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)；

伸臂組件，其包括伸縮臂、第二軸體及第三驅(qū)動(dòng)裝置，所述伸縮臂包括第一連接端和第二連接端，所述第二軸體的軸線平行于所述導(dǎo)軌的延伸方向所在的平面，所述伸縮臂的所述第一連接端經(jīng)由所述第二軸體與所述旋轉(zhuǎn)座鉸接，并經(jīng)由所述第三驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)相對(duì)所述旋轉(zhuǎn)座轉(zhuǎn)動(dòng)；

連接組件，其包括連接座、第三軸體及第四驅(qū)動(dòng)裝置，所述第三軸體的軸線垂直于所述伸縮臂的延伸方向所在的平面，所述連接座經(jīng)由所述第三軸體連接于所述伸縮臂的所述第二連接端，并經(jīng)由所述第四驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)相對(duì)所述伸縮臂轉(zhuǎn)動(dòng)；

卡爪組件，其包括卡爪、抓管臂、第四軸體及第五驅(qū)動(dòng)裝置，所述卡爪設(shè)置于所述抓管臂的兩端，所述第四軸體的軸線平行于所述伸縮臂的延伸方向所在的平面，所述抓管臂經(jīng)由所述第四軸體與所述連接座連接，并經(jīng)由所述第五驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)相對(duì)所述連接座轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述伸縮臂至少包括第一伸臂、第二伸臂、第五軸體及第六驅(qū)動(dòng)裝置，所述第二伸臂經(jīng)由所述第五軸體與所述第一伸臂連接，并經(jīng)由所述第六驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)相對(duì)所述第一伸臂轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述第二軸體和所述第五軸體為銷軸，所述第三驅(qū)動(dòng)裝置和所述第六驅(qū)動(dòng)裝置為配置有位移傳感器的油缸。

進(jìn)一步地，所述第一軸體和所述第三軸體為轉(zhuǎn)盤軸承，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置和所述第四驅(qū)動(dòng)裝置為液壓馬達(dá)。

進(jìn)一步地，所述第五驅(qū)動(dòng)裝置為擺動(dòng)油缸，所述第四軸體為所述擺動(dòng)油缸的轉(zhuǎn)軸。

進(jìn)一步地，所述第五驅(qū)動(dòng)裝置配置有比例閥，并經(jīng)由所述比例閥控制轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置包括直齒條、與所述直齒條相適配的齒輪和液壓馬達(dá)，所述直齒條固定于所述移動(dòng)架，所述液壓馬達(dá)固定于所述滑動(dòng)臺(tái)，且所述液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)軸配置所述齒輪。