[發(fā)明專利]自適應扭矩控制方法、裝置、設備和可讀存儲介質

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110283795.1
• 申請日: 2021-03-17
• 公開（公告）號: CN112660111B
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發(fā)明（設計）人: 徐顯杰
• 申請（專利權）人: 天津所托瑞安汽車科技有限公司;浙江所托瑞安科技集團有限公司
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02;B60W10/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自適應扭矩控制方法，其特征在于，包括：

在車輛當前縱向車速高于縱向極限車速時，根據(jù)駕駛員的控制指令確定期望扭矩；

計算使得所述當前縱向車速下降到所述縱向極限車速時，發(fā)送至所述車輛的發(fā)動機控制系統(tǒng)的目標扭矩；所述發(fā)動機控制系統(tǒng)用于根據(jù)所述目標扭矩對發(fā)動機進行控制；

根據(jù)所述期望扭矩和目標扭矩，計算發(fā)動機扭矩控制器需要輸出的扭矩增量；

將所述扭矩增量提供給所述發(fā)動機扭矩控制器，以供所述發(fā)動機扭矩控制器輸出所述扭矩增量；

其中，所述縱向極限車速為所述車輛轉向時達到臨界失穩(wěn)狀態(tài)時的車速；

在所述將所述扭矩增量提供給所述發(fā)動機扭矩控制器之后，還包括以下至少一種操作：

如果所述車輛當前縱向車速低于所述縱向極限車速，重新設置所述目標扭矩，以使所述目標扭矩與所述期望扭矩之差在設定范圍內；

在初次控制后如果所述當前縱向車速仍然高于所述縱向極限車速，降低所述目標扭矩；在降低所述目標扭矩之前或者降低所述目標扭矩的過程中，如果所述目標扭矩為發(fā)動機扭矩允許輸出的最小值，則將所述目標扭矩維持為所述發(fā)動機扭矩允許輸出的最小值；

如果所述車輛的發(fā)動機實際輸出扭矩未達到所述期望扭矩，逐步升高所述目標扭矩。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在車輛當前縱向車速高于縱向極限車速時，根據(jù)駕駛員的控制指令確定期望扭矩之前，還包括：

根據(jù)所述車輛的行駛參數(shù)，計算所述車輛轉向過程中臨界側滑時的第一向心加速度，以及臨界側翻時的第二向心加速度；

根據(jù)向心加速度與縱向車速的運算關系，計算所述第一向心加速度對應的第一縱向極限車速，以及所述第二向心加速度對應的第二縱向極限車速；

將所述第一縱向極限車速和所述第二縱向極限車速的較小者作為所述縱向極限車速。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，在所述將所述第一縱向極限車速和所述第二縱向極限車速的較小者作為所述縱向極限車速之后，還包括：

根據(jù)所述當前縱向車速和路面附著參數(shù)，計算修正值；

采用所述修正值修正所述縱向極限車速。

4.根據(jù)權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車輛的行駛參數(shù)，計算所述車輛轉向過程中臨界側滑時的第一向心加速度，包括：

根據(jù)側向路面附著參數(shù)、車身側偏角和前輪轉角，計算所述車輛轉向過程中臨界側滑時的第一初始向心加速度；

根據(jù)駕駛員期望的轉向半徑，計算期望向心加速度；

將所述第一初始向心加速度和所述期望向心加速度中的較小者作為所述第一向心加速度。

5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述重新設置所述目標扭矩，包括：

根據(jù)所述發(fā)動機實際輸出扭矩以及當前縱向車速與縱向極限車速的差值，重新設置所述目標扭矩；

所述降低所述目標扭矩，包括：

根據(jù)所述發(fā)動機實際輸出扭矩以及當前縱向車速與縱向極限車速的差值，降低所述目標扭矩；

所述逐步升高所述目標扭矩，包括：

根據(jù)所述期望扭矩與發(fā)動機實際輸出扭矩，逐步升高所述目標扭矩。

6.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述發(fā)動機實際輸出扭矩以及當前縱向車速與縱向極限車速的差值，重新設置所述目標扭矩，包括：

將所述目標扭矩設置為所述發(fā)動機實際輸出扭矩的第一倍數(shù)，所述第一倍數(shù)隨著當前縱向車速與縱向極限車速的差值的增大而增大；

所述根據(jù)所述發(fā)動機實際輸出扭矩以及當前縱向車速與縱向極限車速的差值，降低所述目標扭矩，包括：

將所述目標扭矩設置為所述發(fā)動機實際輸出扭矩的第二倍數(shù)，所述第二倍數(shù)隨著當前縱向車速與縱向極限車速的差值的增大而降低；

所述根據(jù)所述期望扭矩與發(fā)動機實際輸出扭矩，逐步升高所述目標扭矩包括：

將所述目標扭矩設置為所述期望扭矩與發(fā)動機實際輸出扭矩的加權和，所述目標扭矩隨著所述發(fā)動機實際輸出扭矩的增大而升高。