[發(fā)明專利]一種自穩(wěn)定載物臺控制方法、載物臺及移動裝置在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110283370.0 | 申請日： | 2021-03-16 |
| 公開（公告）號： | CN113146619A | 公開（公告）日： | 2021-07-23 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 蘭毅;饒德建;尹大祥 | 申請（專利權(quán)）人： | 行星算力（深圳）科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B25J9/00 |
| 代理公司： | 重慶雙馬智翔專利代理事務(wù)所(普通合伙) 50241 | 代理人： | 顧曉玲;陳香蘭 |
| 地址： | 518052 廣東省深圳市南山區(qū)*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 穩(wěn)定 載物臺 控制 方法 移動 裝置 | ||
本發(fā)明公開了一種自穩(wěn)定載物臺控制方法、載物臺及移動裝置。方法包括：設(shè)置目標姿態(tài)，執(zhí)行以下步驟：S1，獲取載物臺當前縱向加速度ax、當前橫向加速度ay、當前豎直方向加速度az、當前俯仰角α和當前翻滾角β；S2，根據(jù)ax和ay計算能夠抵抗載物臺當前水平面內(nèi)慣性力的計算俯仰角αc和計算翻滾角βc；根據(jù)az計算能夠抵抗載物臺豎直方向慣性力的計算高度hc；S3，根據(jù)當前俯仰角α、當前翻滾角β、載物臺的當前高度h、計算俯仰角αc、計算翻滾角βc和計算高度hc調(diào)節(jié)載物臺的俯仰角、翻滾角和高度使載物臺保持目標姿態(tài)。保證載物臺保持目標姿態(tài)的同時抵抗機器人在x、y、z軸方向上的擾動，控制量統(tǒng)一，能解決多場景下的復(fù)雜任務(wù)。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種自穩(wěn)定載物臺控制方法、載物臺及移動裝置。
背景技術(shù)
隨著科學技術(shù)的不斷發(fā)展，移動裝置得到了廣泛的應(yīng)用，機器人的工作場景越來越復(fù)雜，需要攜帶的傳感器也越來越多，如何在復(fù)雜場景下保證機器人所攜帶的貨物或傳感器的穩(wěn)定成為越來越重要的問題。
現(xiàn)有技術(shù)中申請?zhí)枮镃N201810943036.1的中國專利公開了一種基于自穩(wěn)定平臺的移動服務(wù)系統(tǒng)，該系統(tǒng)在移動服務(wù)機器人經(jīng)過顛簸不平或傾斜的路面時，其上面的載物臺在執(zhí)行機構(gòu)、連桿及萬向軸的作用下，能進行自動調(diào)節(jié)保持載物臺面水平穩(wěn)定，當移動服務(wù)機器人由于避障等原因急停或再次啟動時，自穩(wěn)定平臺使得載物臺面在滑塊的帶動下沿滑軌移動，能夠在一定程度上抵消移動服務(wù)機器人的加速度的影響，避免了物品的傾倒、掉落。但是，該專利載物平臺無法升降，不能提供橫向和豎直方向的緩沖，無法確保橫向和豎直方向的自穩(wěn)定，且載物臺只能保持水平，無法滿足保持其他傾角的需求。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題，特別創(chuàng)新地提出了一種自穩(wěn)定載物臺控制方法、載物臺及移動裝置。
為了實現(xiàn)本發(fā)明的上述目的，根據(jù)本發(fā)明的第一個方面，本發(fā)明提供了一種自穩(wěn)定載物臺控制方法，設(shè)置載物臺的目標姿態(tài)，所述目標姿態(tài)包括目標高度ht、目標俯仰角αt和目標翻滾角βt，在移動所述載物臺的過程中實時或定期執(zhí)行以下步驟：步驟S1，獲取載物臺水平面內(nèi)當前縱向加速度ax和當前橫向加速度ay，以及當前豎直方向加速度az、當前俯仰角α和當前翻滾角β；步驟S2，根據(jù)載物臺當前縱向加速度ax和當前橫向加速度ay計算能夠抵抗載物臺當前水平面內(nèi)慣性力的計算俯仰角αc和計算翻滾角βc；根據(jù)載物臺當前豎直方向加速度az計算能夠抵抗載物臺豎直方向慣性力的計算高度hc；步驟S3，根據(jù)當前俯仰角α、當前翻滾角β、載物臺的當前高度h、計算俯仰角αc、計算翻滾角βc和計算高度hc調(diào)節(jié)載物臺的俯仰角、翻滾角和高度使載物臺保持目標姿態(tài)。
上述技術(shù)方案：通過當前縱向加速度和當前橫向加速度獲得載物臺抵抗當前水平面內(nèi)慣性力的計算俯仰角和計算翻滾角，通過當前豎直方向加速度獲得載物臺抵抗豎直方向慣性力的計算高度，結(jié)合當前俯仰角α、當前翻滾角β、載物臺的當前高度h、計算俯仰角αc、計算翻滾角βc和計算高度hc調(diào)節(jié)載物臺的俯仰角、翻滾角和高度使載物臺保持目標姿態(tài)，實現(xiàn)了在保證載物臺保持目標姿態(tài)的同時抵抗機器人在x、y、z三軸方向上的擾動，能夠升降載物臺，能提供橫向和豎直方向的緩沖，控制量統(tǒng)一，但能解決多場景下的復(fù)雜任務(wù)。
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