[發明專利]一種基于視頻圖像實現移動軌跡推算的方法及相關裝置

有效

• 申請號: 202110282936.8
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN112668563B
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 賈雙成;單國航;朱磊;李成軍
• 申請（專利權）人: 智道網聯科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34;G06N3/08;G01C21/20
• 代理公司: 北京中知君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 李辰;黃啟法

本申請是關于一種基于視頻圖像實現移動軌跡推算的方法及相關裝置。該方法包括：獲取車輛在行駛過程中采集的第一圖像和第二圖像；獲取第一圖像和第二圖像中每一行像素點的像素值；將第一圖像和第二圖像中的每一行像素點均劃分為兩個像素子集；分別將第一圖像和第二圖像中行編號相同的兩個像素子集的像素值輸入預設數據模型進行預測，得到第一圖像與第二圖像之間的旋轉矩陣和平移向量；根據拍攝第一圖像時的位姿信息以及第一圖像與第二圖像之間的旋轉矩陣和平移向量，得到車輛在拍攝第一圖像至第二圖像時的移動軌跡。本申請提供的方案，能夠提升車輛移動軌跡的精度。

技術領域

本申請涉及導航技術領域，尤其涉及一種基于視頻圖像實現移動軌跡推算的方法及相關裝置。

背景技術

目前車輛的定位導航大多是采用定位系統，例如GPS（Global PositioningSystem，全球定位系統）、RTK（Real - time kinematic，實時動態）等來實現。然而，在實際應用中發現，在某些場景下，例如橋下，涵洞，隧道，密集樓宇之間等衛星定位信號不好的位置，相關技術的定位系統的定位偏差很大，甚至無法提供定位結果，導致測得的車輛移動軌跡準確性差。因此，尋求一種準確度較高的軌跡推算方法很有必要。

發明內容

為解決或部分解決相關技術中存在的問題，本申請提供一種基于視頻圖像實現移動軌跡推算的方法及相關裝置，能夠提升車輛移動軌跡的精度。

本申請第一方面提供一種基于視頻圖像實現移動軌跡推算的方法，包括：

獲取車輛在行駛過程中采集的第一圖像和第二圖像；

獲取所述第一圖像和所述第二圖像中每一行像素點的像素值；

將所述第一圖像和所述第二圖像中的每一行像素點均劃分為兩個像素子集；

分別將所述第一圖像和所述第二圖像中行編號相同的兩個像素子集的像素值輸入預設數據模型進行預測，得到所述第一圖像與所述第二圖像之間的旋轉矩陣和平移向量，其中，所述預設數據模型為使用多組數據利用預設神經網絡算法訓練得到的，所述多組數據中的每組數據均包括：兩張相鄰的圖像以及所述兩張相鄰的圖像中行編號相同的至少一行像素點的像素值；

根據拍攝所述第一圖像時的位姿信息以及所述第一圖像與所述第二圖像之間的旋轉矩陣和平移向量，得到所述車輛在拍攝所述第一圖像至所述第二圖像時的移動軌跡。

優選的，所述分別將所述第一圖像和所述第二圖像中行編號相同的兩個像素子集的像素值輸入預設數據模型進行預測，得到所述第一圖像與所述第二圖像之間的旋轉矩陣和平移向量，包括：

分別將所述第一圖像和所述第二圖像中行編號相同的兩個像素子集的像素值以及在先預測旋轉向量和在先預測平移向量輸入預設數據模型進行預測，得到所述第一圖像與所述第二圖像之間的旋轉矩陣和平移向量。

優選的，當所述第一圖像和所述第二圖像為初始圖像時，所述在先預測旋轉向量為預設的初始旋轉向量，所述在先預測平移向量為預設的初始平移向量。

優選的，當所述第一圖像和所述第二圖像為非初始圖像時，利用公式r12=r31*(ts1-ts3)/(ts2-ts1)計算得到所述在先預測旋轉向量，以及利用公式t12=t31*(ts1-ts3)/(ts2-ts1)計算得到所述在先預測平移向量，其中，所述r12為所述在先預測旋轉向量，所述r31為將所述第一圖像與第三圖像利用所述預設數據模型進行預測得到的所述第三圖像與所述第一圖像之間的旋轉矩陣轉換后的旋轉向量，所述t12為所述在先預測平移向量，所述t31為將所述第一圖像與所述第三圖像利用所述預設數據模型進行預測得到的所述第三圖像與所述第一圖像之間的平移向量，所述ts1為所述第一圖像的采集時間，所述ts2為所述第二圖像的采集時間，所述ts3為所述第三圖像的采集時間，所述ts3小于所述ts1，所述ts1小于所述ts2。