[發明專利]作業機械的動臂矯正方法及裝置

有效

• 申請號: 202110282174.1
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN112975983B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 李曾;宋佳林;王傳宇
• 申請（專利權）人: 上海三一重機股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 楊明月

1.一種作業機械的動臂矯正方法，其特征在于，包括：

將目標作業機械的動臂在當前時刻的位移實際值和所述目標作業機械在所述當前時刻的第一運行參數輸入預測模型，輸出所述動臂在所述當前時刻的下一時刻的位移預測值；

計算所述動臂的位移預測值與預設位移值之間的差值，若所述差值大于第一預設閾值，則根據所述差值對所述目標作業機械的第二運行參數進行調整，以對所述目標作業機械的動臂進行矯正；其中，所述第一運行參數和第二運行參數均與所述動臂的位移相關；

所述第一運行參數包括目標作業機械的主泵的壓力、動臂油缸大腔的壓力、發動機的轉速和動臂的先導壓力；

所述將目標作業機械的動臂在當前時刻的位移實際值和所述目標作業機械在所述當前時刻的第一運行參數輸入預測模型，輸出所述動臂在所述當前時刻的下一時刻的位移預測值，包括：

對所述第一運行參數進行預處理；

其中，所述預處理包括將所述發動機的轉速作為對數函數中的對數，獲取所述對數函數的值，和/或將所述主泵的壓力與所述目標作業機械的動臂抬升前主泵的壓力相減，并將相減結果除以預設系數；

將預處理后的第一運行參數輸入所述預測模型，輸出所述動臂在所述當前時刻的下一時刻的位移預測值。

2.根據權利要求1所述的作業機械的動臂矯正方法，其特征在于，所述根據所述差值對所述目標作業機械的第二運行參數進行調整，以對所述目標作業機械的動臂進行矯正，之后還包括：

若在所述下一時刻之前的第一預設時長內對所述目標作業機械的動臂進行矯正的總次數大于第二預設閾值，且所述動臂在所述下一時刻的下一時刻的位移預測值與所述預設位移值之間的差值大于所述第一預設閾值，則向客戶端發送告警信息，以提示用戶根據所述告警信息對所述目標作業機械的動臂進行矯正。

3.根據權利要求2所述的作業機械的動臂矯正方法，其特征在于，所述告警信息包括所述動臂在第二預設時長內各時刻的位移實際值、所述目標作業機械在所述第二預設時長內各時刻的第一運行參數、所述動臂在所述第二預設時長內各時刻的位移預測值和所述動臂在所述第二預設時長內各時刻的位移預測值與所述預設位移值之間的差值。

4.根據權利要求1-3任一所述的作業機械的動臂矯正方法，其特征在于，所述第二運行參數包括所述目標作業機械的發動機的轉速，和/或主泵的壓力。

5.一種作業機械的動臂矯正裝置，其特征在于，包括：

預測模型，用于將目標作業機械的動臂在當前時刻的位移實際值和所述目標作業機械在所述當前時刻的第一運行參數輸入預測模型，輸出所述動臂在所述當前時刻的下一時刻的位移預測值；

矯正模塊，用于計算所述動臂的位移預測值與預設位移值之間的差值，若所述差值大于第一預設閾值，則根據所述差值對所述目標作業機械的第二運行參數進行調整，以對所述目標作業機械的動臂進行矯正；其中，所述第一運行參數和第二運行參數均與所述動臂的位移相關；

所述第一運行參數包括目標作業機械的主泵的壓力、動臂油缸大腔的壓力、發動機的轉速和動臂的先導壓力；

所述預測模型，具體用于：

對所述第一運行參數進行預處理；

其中，所述預處理包括將所述發動機的轉速作為對數函數中的對數，獲取所述對數函數的值，和/或將所述主泵的壓力與所述目標作業機械的動臂抬升前主泵的壓力相減，并將相減結果除以預設系數；

將預處理后的第一運行參數輸入所述預測模型，輸出所述動臂在所述當前時刻的下一時刻的位移預測值。

6.根據權利要求5所述的作業機械的動臂矯正裝置，其特征在于，所述矯正模塊具體用于：

若在所述下一時刻之前的第一預設時長內對所述目標作業機械的動臂進行矯正的總次數大于第二預設閾值，且所述動臂在所述下一時刻的下一時刻的位移預測值與所述預設位移值之間的差值大于所述第一預設閾值，則向客戶端發送告警信息，以提示用戶根據所述告警信息對所述目標作業機械的動臂進行矯正。