[發明專利]自動帆船行駛監控方法、裝置、設備及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110282158.2
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN113176777A
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 祁衛敏;孫欽波;錢輝環
• 申請（專利權）人: 深圳市人工智能與機器人研究院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市君勝知識產權代理事務所(普通合伙) 44268
• 代理人: 徐凱凱

本發明公開一種自動帆船行駛監控方法、裝置、設備及可讀存儲介質，其中，所述自動帆船行駛監控方法包括步驟：在封閉式的測試平臺內實時定位預設水域中動態剛體，以獲取動態剛體的行駛速度和位置坐標，其中，動態剛體表征本地自動帆船和非本地自動帆船；基于行駛速度和位置坐標，控制本地自動帆船與非本地自動帆船之間的避讓協同，避免本地自動帆船在行駛過程中與其他物體發生碰撞，降低用戶的體驗感。

技術領域

本發明涉及遠程控制領域，尤其涉及一種自動帆船行駛監控方法、裝置、設備及可讀存儲介質。

背景技術

在自動帆船的遠程控制與測試中，由于封閉式的測試場中存在各種障礙物，無人駕駛的自動帆船若不能及時的避開障礙物，會有碰撞的危險，影響行駛參加者的體驗感。

發明內容

本發明的主要目的在于提出一種自動帆船行駛監控方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質，旨在提供一種避免行駛中的自動帆船之間發生碰撞的方法。所述自動帆船行駛監控方法包括以下步驟：

監測預設水域中動態剛體的行駛速度和位置坐標，其中，所述動態剛體包括本地自動帆船和非本地自動帆船；

在封閉式的測試平臺內實時定位預設水域中動態剛體，以獲取所述動態剛體的行駛速度和位置坐標，其中，所述動態剛體表征本地自動帆船和非本地自動帆船；

基于所述行駛速度和所述位置坐標，控制所述本地自動帆船與所述非本地自動帆船之間的避讓協同。

可選地，所述實時定位預設水域中動態剛體，以獲取所述動態剛體的行駛速度和位置坐標的步驟包括：

利用紅外運動捕捉系統確定所述動態剛體的所述位置坐標；

依據單位時間內所述位置坐標的變化計算所述動態剛體的所述行駛速度。

可選地，所述基于所述行駛速度和所述位置坐標，控制所述本地自動帆船與所述非本地自動帆船之間的避讓協同的步驟包括：

根據所述行駛速度和所述位置坐標，確定所述本地自動帆船的第一安全區域和所述非本地自動帆船的第二安全區域；

若所述第一安全區域和所述第二安全區域之間的距離小于或等于預設距離，控制所述本地自動帆船避讓所述非本地自動帆船。

可選地，所述根據所述行駛速度和所述位置坐標，確定所述本地自動帆船的第一安全區域和所述非本地自動帆船的第二安全區域的步驟包括：

于行駛速率與半徑的對應表中查詢所述本地自動帆船的所述行駛速度對應的第一半徑，以所述本地自動帆船的所述位置坐標為第一圓心，確定所述第一半徑和所述第一圓心對應的圓為所述第一安全區域；

于行駛速率與半徑的對應表中查詢所述非本地自動帆船的所述行駛速度對應的第二半徑，以所述非本地自動帆船的所述位置坐標為第二圓心，確定所述第二半徑和所述第二圓心對應的圓為所述第二安全區域。

可選地，計算所述第一安全區域和所述第二安全區域之間的距離的步驟包括：

計算所述第一安全區域與所述第二安全區域的圓心距，以及所述第一半徑與所述第二半徑的半徑和，將所述圓心距與所述半徑和的差作為所述第一安全區域與所述第二安全區域的距離。

可選地，所述若所述第一安全區域和所述第二安全區域之間的距離小于或等于預設距離，控制所述本地自動帆船避讓所述非本地自動帆船的步驟包括：

若所述第一安全區域與所述第二安全區域的距離小于或等于預設距離，則控制所述本地自動帆船定點懸停；或

獲取轉向數據，控制所述本地自動帆船朝所述轉向數據對應的避讓方位行駛，以避讓所述非本地自動帆船。