[發明專利]移動體控制裝置、移動體以及移動體控制方法

在審

• 申請號: 202110281631.5
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN113479206A
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 廣澤望;小黑千尋;加藤大智;幸加木徹
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W60/00
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營;蔣國偉

1.一種移動體控制裝置，其特征在于，

具有周邊信息獲取部(58)、車道變更控制部(62)、判定部(64)和抑制控制部(66)，其中，

所述周邊信息獲取部(58)獲取移動體(10)的周邊信息；

所述車道變更控制部(62)執行從第1車道(72A)向第2車道(72B)進行車道變更的車道變更控制，其中：所述第1車道是所述移動體正在行駛的車道，所述第2車道是與所述第1車道相鄰的車道；

所述判定部(64)根據所述周邊信息來判定正在所述第2車道上行駛的其他移動體(70A)是否從所述第2車道向所述第1車道進行所述車道變更；

在由所述判定部判定出所述其他移動體從所述第2車道向所述第1車道進行所述車道變更的情況下，所述抑制控制部(66)抑制所述移動體從所述第1車道向所述第2車道的所述車道變更。

2.根據權利要求1所述的移動體控制裝置，其特征在于，

在正在執行所述車道變更控制時由所述判定部判定出位于所述移動體的后方的所述其他移動體從所述第2車道向所述第1車道進行所述車道變更的情況下，如果所述移動體的所述車道變更沒有達到第1進展程度，則所述抑制控制部抑制所述移動體從所述第1車道向所述第2車道進行的所述車道變更，

在正在執行所述車道變更控制時由所述判定部判定出位于所述移動體的前方的所述其他移動體從所述第2車道向所述第1車道進行所述車道變更的情況下，如果所述移動體的所述車道變更沒有達到比所述第1進展程度高的第2進展程度，則所述抑制控制部抑制所述移動體從所述第1車道向所述第2車道進行的所述車道變更。

3.根據權利要求1所述的移動體控制裝置，其特征在于，

所述判定部還推定在所述其他移動體從所述第2車道向所述第1車道進行所述車道變更之后所述其他移動體是否可能位于所述移動體的前方還是后方，

在由所述判定部推定出在所述其他移動體從所述第2車道向所述第1車道進行所述車道變更之后所述其他移動體可能位于所述移動體的后方的情況下，如果所述移動體的所述車道變更沒有達到第1進展程度，則所述抑制控制部抑制所述移動體從所述第1車道向所述第2車道進行的所述車道變更，

在由所述判定部推定出在所述其他移動體從所述第2車道向所述第1車道進行所述車道變更之后所述其他移動體可能位于所述移動體的前方的情況下，如果所述移動體的所述車道變更沒有達到比所述第1進展程度高的第2進展程度，則所述抑制控制部抑制所述移動體從所述第1車道向所述第2車道進行的所述車道變更。

4.根據權利要求2所述的移動體控制裝置，其特征在于，

所述車道變更控制部在從所述第1車道向所述第2車道執行所述車道變更之前，告知所述移動體的乘員將執行所述車道變更，并且使所述移動體所具有的方向指示器(74)開始工作，

所述第1進展程度是已告知所述乘員將執行所述車道變更的階段、或者所述方向指示器已開始工作的階段。

5.根據權利要求2所述的移動體控制裝置，其特征在于，

所述第2進展程度是在由所述車道變更控制部開始從所述第1車道向所述第2車道進行所述車道變更之后，所述移動體位于作為所述第1車道與所述第2車道的分界線的車道標識線上的階段。

6.一種移動體，其特征在于，

具有權利要求1～5中任一項所述的移動體控制裝置。

7.一種移動體控制方法，其特征在于，

具有車道變更控制步驟(S2)、判定步驟(S3、S5)和抑制控制步驟(S8)，其中，

在所述車道變更控制步驟(S2)中執行從移動體所行駛的第1車道向與所述第1車道相鄰的第2車道進行車道變更的車道變更控制；

在所述判定步驟(S3、S5)中，根據周邊信息來判定正在所述第2車道上行駛的其他移動體是否從所述第2車道向所述第1車道進行所述車道變更；

在所述抑制控制步驟(S8)中，當在所述判定步驟中判定出所述其他移動體從所述第2車道向所述第1車道進行所述車道變更時，抑制所述移動體從所述第1車道向所述第2車道進行的所述車道變更。