[發(fā)明專利]一種車道線檢測方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110281549.2
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN112966624A
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳建松;王曉東;張?zhí)炖?/a>
• 申請（專利權(quán)）人: 北京主線科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種車道線檢測方法，其特征在于，包括：

獲取待檢測圖像在指定采樣倍數(shù)下通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)所提取的網(wǎng)絡(luò)特征，以及通過特征提取算子所提取的手工特征；

將指定采樣倍數(shù)下所獲取的網(wǎng)絡(luò)特征和手工特征進行融合獲取融合特征；

基于所述融合特征獲取待檢測圖像中所包含的車道線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取待檢測圖像在指定采樣倍數(shù)下通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)所提取的網(wǎng)絡(luò)特征，以及通過特征提取算子所提取的手工特征，包括：

獲取待檢測圖像在指定采樣倍數(shù)下通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)所提取的網(wǎng)絡(luò)特征；

獲取待檢測圖像在指定采樣倍數(shù)下通過特征提取算子所提取的車道水平手工特征；

獲取待檢測圖像在指定采樣倍數(shù)下通過特征提取算子所提取的車道垂直手工特征。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取待檢測圖像在指定采樣倍數(shù)下通過特征提取算子所提取的車道水平手工特征，包括：

獲取待檢測圖像在指定采樣倍數(shù)下通過水平邊緣特征算子所提取的初始水平特征；

通過水平特征平滑算子對所述初始水平特征進行平滑處理獲取水平平滑特征；

通過特征截斷算子對所述水平平滑特征進行截斷處理獲取所述車道水平手工特征。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述獲取待檢測圖像在指定采樣倍數(shù)下通過特征提取算子所提取的車道垂直手工特征，包括：

獲取待檢測圖像在指定采樣倍數(shù)下通過垂直邊緣特征算子所提取的初始垂直特征；

通過垂直特征平滑算子對所述初始垂直特征進行平滑處理獲取垂直平滑特征；

通過特征截斷算子對所述垂直平滑特征進行截斷處理獲取所述車道垂直手工特征。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述將指定采樣倍數(shù)下所獲取的網(wǎng)絡(luò)特征和手工特征進行融合獲取融合特征，包括：

將指定采樣倍數(shù)下所獲取的網(wǎng)絡(luò)特征、車道水平手工特征和車道垂直手工特征按照通道進行維度拼接，獲取拼接特征；

按照注意力機制確定每個通道下的權(quán)重；

將每個通道下的權(quán)重與所述拼接特征進行相乘獲取所述融合特征。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述融合特征獲取待檢測圖像中所包含的車道線之前，還包括：

將所述融合特征輸入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中最后一個濾波層，其中，最后一個濾波層所對應(yīng)的采樣倍數(shù)大于所述指定采樣倍數(shù)；

通過所述濾波層對所述融合特征進行特征提取獲取檢測特征。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述融合特征獲取待檢測圖像中所包含的車道線，包括：

通過所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中的全連接層對所述檢測特征進行處理，獲取每個車道線所對應(yīng)的曲線參數(shù)；

根據(jù)每個車道線所對應(yīng)的曲線參數(shù)確定待檢測圖像中所包含的車道線。

8.一種車道線檢測裝置，其特征在于，所述裝置包括：

網(wǎng)絡(luò)特征和手工特征獲取模塊，用于獲取待檢測圖像在指定采樣倍數(shù)下通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)所提取的網(wǎng)絡(luò)特征，以及通過特征提取算子所提取的手工特征；

融合特征獲取模塊，用于將指定采樣倍數(shù)下所獲取的網(wǎng)絡(luò)特征和手工特征進行融合獲取融合特征；

車道線獲取模塊，用于基于所述融合特征獲取待檢測圖像中所包含的車道線。

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當(dāng)所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行，使得所述一個或多個處理器實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的方法。