[發(fā)明專利]一種水下維度數(shù)據(jù)巡檢機器人及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110280060.3
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN112918647A
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 曲磊
• 申請（專利權(quán)）人: 青島港灣職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63G8/00;B63G8/08;B63G8/14;B63G8/38;B63G8/39
• 代理公司: 北京志霖恒遠(yuǎn)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11435
• 代理人: 許媛媛

本發(fā)明公開了一種水下維度數(shù)據(jù)巡檢機器人及方法，機器人包括機體，機體上設(shè)置有固定推進(jìn)器、矢量推進(jìn)器，機體的尾端設(shè)置有尾翼；機體的頭部下方通過相機穩(wěn)定云臺設(shè)置有全景相機；機體的內(nèi)部設(shè)置有飛控系統(tǒng)、接收機、電池固定平衡重，機體內(nèi)部設(shè)置有與中心控制板相連接的探傷模塊、圖傳模塊，飛控系統(tǒng)通過電調(diào)分別與固定推進(jìn)器、矢量推進(jìn)器連接，機器人的工作方法實現(xiàn)了水下巡檢，通過飛控系統(tǒng)給固定推進(jìn)器、矢量推進(jìn)器以及探傷模塊、相機穩(wěn)定云臺傳遞信號，實現(xiàn)機器人的運行；本發(fā)明的水下維度數(shù)據(jù)巡檢機器人體積較小，具有更廣的水下活動范圍，靈活性強，續(xù)航時間長，用相對較低的成本實現(xiàn)了小體積下各種功能的整合，市場潛力相當(dāng)巨大。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種巡檢裝置及方法，尤其涉及一種水下維度數(shù)據(jù)巡檢機器人及方法。

背景技術(shù)

我國海岸線長，港口建設(shè)正處于高速發(fā)展期，水下工作機會較多，但水下工作的危險性較高，特別是在深海領(lǐng)域。隨著水下探測機器人技術(shù)的不斷發(fā)展，功能的不斷完善，其替代人類下水作業(yè)可行性越來越高，市場需求將不斷增大，未來發(fā)展前景廣闊。水下機器人已成為水利工程智能檢測方面最具潛力的水下探測工具,具備較大的發(fā)展空間,對于水利工程除險加固和大壩日常安全管理等均具備十分重要的應(yīng)用價值。但由于水下機器人運行的環(huán)境復(fù)雜，目前市場上現(xiàn)有的水下機器人具有體積較大且活動范圍較小、靈活性差、功能單一且制作和維修費用高昂等缺陷，水下機器人探測的效率、安全需求、成本等仍然有很大的改進(jìn)空間。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)所存在的不足之處，本發(fā)明提供了一種水下維度數(shù)據(jù)巡檢機器人及方法。

為了解決以上技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種水下維度數(shù)據(jù)巡檢機器人，包括機體，機體上設(shè)置有固定推進(jìn)器、矢量推進(jìn)器，矢量推進(jìn)器通過環(huán)形固定薄片固定于機體的頭部，固定推進(jìn)器固定設(shè)置于機體的尾部；機體的尾端設(shè)置有尾翼；

機體的頭部下方通過相機穩(wěn)定云臺設(shè)置有全景相機；機體的頭端設(shè)置有疝氣燈；

機體的內(nèi)部設(shè)置有飛控系統(tǒng)、接收機、電池固定平衡重，接收機用于給飛控系統(tǒng)提供信號，電池固定平衡重用來平衡機體重量，也是機器人的電源供給中心；飛控系統(tǒng)連接有中心控制板，全景相機、疝氣燈均與中心控制板相連接，飛控系統(tǒng)通過中心控制板實現(xiàn)控制疝氣燈的開關(guān)；機體內(nèi)部設(shè)置有與中心控制板相連接的探傷模塊、圖傳模塊，探傷模塊、全景相機分別連接在中心控制板的不同接口處，探傷模塊與全景相機將搜集到的信息通過中心控制板經(jīng)圖傳模塊傳遞發(fā)送到人工端的接收屏幕；飛控系統(tǒng)通過電調(diào)分別與固定推進(jìn)器、矢量推進(jìn)器連接，通過飛控系統(tǒng)給固定推進(jìn)器、矢量推進(jìn)器以及探傷模塊、相機穩(wěn)定云臺傳遞信號，實現(xiàn)機器人的運行。

進(jìn)一步地、固定推進(jìn)器為四個，四個固定推進(jìn)器環(huán)繞機體設(shè)置并分別用螺絲固定于機體上，四個固定推進(jìn)器分別由不同的電調(diào)控制，可進(jìn)行分開控制；機體尾部的四個固定推進(jìn)器通過四根電調(diào)的調(diào)節(jié)與控制，進(jìn)行前后左右四個方向的行進(jìn)與后退，固定推進(jìn)器差速操作實現(xiàn)機體進(jìn)行轉(zhuǎn)向。

進(jìn)一步地、矢量推進(jìn)器為兩個，兩個矢量推進(jìn)器分別通過墊片固定在環(huán)形固定薄片上，通過環(huán)形固定薄片將矢量推進(jìn)器固定于機體的頭部，通過矢量推進(jìn)器的上下轉(zhuǎn)動實現(xiàn)機體的抬升與下潛，并且可以輔助機體快速前行。

進(jìn)一步地、機體的內(nèi)側(cè)前部設(shè)置有矢量推進(jìn)器舵機，矢量推進(jìn)器舵機與飛控系統(tǒng)相連接，矢量推進(jìn)器舵機通過連接軸操縱矢量推進(jìn)器進(jìn)行上下擺動。

進(jìn)一步地、尾翼連接有尾翼舵機；尾翼為四個，四個尾翼舵機均與飛控系統(tǒng)相連接，四個尾翼舵機用于分別控制四個尾翼，實現(xiàn)對機體行進(jìn)方向的微小調(diào)整。

進(jìn)一步地、飛控系統(tǒng)連接有舵機轉(zhuǎn)向穩(wěn)定系統(tǒng)，舵機轉(zhuǎn)向穩(wěn)定系統(tǒng)分別與矢量推進(jìn)器舵機、尾翼舵機相連接，飛控系統(tǒng)通過舵機轉(zhuǎn)向穩(wěn)定系統(tǒng)來控制尾翼及機體的運動。

進(jìn)一步地、機體上設(shè)置有光感模塊、聲吶模塊，光感模塊、聲吶模塊均與中心控制板相連接。