[發明專利]一種鐵路給水管網檢漏機器人系統及檢測方法

在審

• 申請號: 202110279916.5
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN113007614A
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 辛志遠;王忠合;王松林;蔣金輝;周輝宇
• 申請（專利權）人: 中鐵第四勘察設計院集團有限公司
• 主分類號: F17D5/06
• 分類號: F17D5/06;G01M3/24;G05D1/02
• 代理公司: 北京匯澤知識產權代理有限公司 11228
• 代理人: 鄭飛

1.一種鐵路給水管網檢漏機器人系統，其特征在于，包括軌道機器人、傳感器模塊、電池模塊及通信模塊，所述傳感器模塊用于實時定位軌道機器人的位置和視覺傳輸現場情況，所述電池模塊用于供電，所述傳感器模塊通過所述通信模塊與外界聯系，所述軌道機器人用于移動監測給水管網的漏損情況。

2.根據權利要求1所述的鐵路給水管網檢漏機器人系統，其特征在于，所述傳感器模塊包括GIS定位模塊及視覺傳輸模塊，視覺傳輸模塊包括圖像傳輸單元及紅外線感應器，所述圖像傳輸單元用于實時監視軌道機器人所處環境，并輔助生成作業報表，紅外線感應器包括用于自動避障的紅外發射器及CCD檢測器。

3.根據權利要求1所述的鐵路給水管網檢漏機器人系統，其特征在于，所述電池模塊包括但不限于三元鋰電池、磷酸鐵鋰電池，電池模塊具備快充功能，以及更換電池功能。

4.根據權利要求1所述的鐵路給水管網檢漏機器人系統，其特征在于，所述鐵路給水管網檢漏機器人系統還包括作業監控管理平臺，所述作業監控管理平臺包含云存儲模塊，通信模塊將傳感器采集數據實時存儲至內存系統中，并通過無線通信終端、GPRS、Internet網絡，將數據同步傳輸到云存儲模塊，方便用戶實時或日后調用。

5.根據權利要求1所述的鐵路給水管網檢漏機器人系統，其特征在于，所述鐵路給水管網檢漏機器人系統還包括信號處理模塊，所述信號處理模塊用于將采集的管網的噪聲信號，通過時域與頻域變換，包括但不限于傅里葉變換等方法，進行時域及頻域比對，以正常管網運行的噪聲數據庫作為預設范圍值，若超出預設的范圍值，則判定該監測點位管道發生泄漏，針對超過預設范圍值不同程度給出相應建議。

6.根據權利要求5所述的鐵路給水管網檢漏機器人系統，其特征在于，所述信號處理模塊包括帶通濾波器，鐵路系統中鳴笛聲、火車進出站鐵軌震動聲音作為特定干擾頻段噪聲，處理前利用帶通濾波器過濾后再進行處理。

7.根據權利要求5所述的鐵路給水管網檢漏機器人系統，其特征在于，所述信號處理模塊實時獲取給水管網的流量作為輔助參數判斷是否漏損。

8.一種用于如權利要求1至7任一項所述的鐵路給水管網檢漏機器人系統的檢測方法，其特征在于，包括：

將軌道機器人安放在鐵軌上，啟動視覺模塊傳感器，開啟避障功能，啟動噪聲記錄儀、GIS定位模塊，記錄沿線各監測點的噪聲信號，GIS定位模塊賦予各監測點位置信息；

通信模塊將傳感器采集數據實時存儲至內存系統中，并通過無線通信終端、GPRS、Internet網絡，將數據同步傳輸到作業監控管理平臺。

9.根據權利要求8所述的鐵路給水管網檢漏機器人檢測方法，其特征在于，包括：當自檢到電量低時報警，記錄當前位置信息，自動返航更換電池，返回至之前停止點繼續作業，待全部作業完成自動返航至出發點，完成信號收集步驟。