[發(fā)明專利]用于對(duì)運(yùn)動(dòng)的對(duì)象進(jìn)行三維測(cè)量的方法和裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110279687.7
• 申請(qǐng)日: 2017-06-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113160282A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: B·哈倫德特
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 康耐視公司;康耐視恩沙普有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G06T7/285
• 分類號(hào): G06T7/285;G06T7/579;G06T7/593;G06T7/00;G01B11/25
• 代理公司: 中國(guó)貿(mào)促會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 董華林

1.一種用于對(duì)運(yùn)動(dòng)的對(duì)象進(jìn)行三維測(cè)量的方法，所述方法具有如下方法步驟：

基于成像參數(shù)計(jì)算潛在的對(duì)象點(diǎn)的軌跡，所述成象參數(shù)與由投影到所述運(yùn)動(dòng)的對(duì)象上的N個(gè)圖案組成的第一圖像序列和由所述N個(gè)圖案組成的第二圖像序列相關(guān)并且與所述運(yùn)動(dòng)的對(duì)象的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)相關(guān)，

基于所述潛在的對(duì)象點(diǎn)的軌跡和與所述第一圖像序列和第二圖像序列相關(guān)的成像參數(shù)，求得在所述第一圖像序列中的第一圖像點(diǎn)軌跡以及在所述第二圖像序列中的第二圖像點(diǎn)軌跡，

將沿著第一圖像點(diǎn)軌跡的圖像點(diǎn)與沿著第二圖像點(diǎn)軌跡的圖像點(diǎn)進(jìn)行比較，以確定在所述第一圖像點(diǎn)軌跡與第二圖像點(diǎn)軌跡之間存在對(duì)應(yīng)性，并且

基于相對(duì)應(yīng)的第一圖像點(diǎn)軌跡和第二圖像點(diǎn)軌跡，對(duì)所述運(yùn)動(dòng)的對(duì)象進(jìn)行三維測(cè)量。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，將沿著第一圖像點(diǎn)軌跡的圖像點(diǎn)與沿著第二圖像點(diǎn)軌跡的圖像點(diǎn)進(jìn)行比較包括：

由所述第一圖像序列求得第一灰度值系列，并且由所述第二圖像序列求得第二灰度值系列，和

確定所述第一灰度值系列和所述第二灰度值系列的相似度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在確定所述第一灰度值系列和所述第二灰度值系列的相似度時(shí)，應(yīng)用歸一化交叉相關(guān)、絕對(duì)差總和、相位評(píng)估和/或相似度度量，以用于確定灰度值系列的相關(guān)性。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述投影到所述運(yùn)動(dòng)的對(duì)象上的N個(gè)圖案包括一序列靜態(tài)圖案。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述投影到所述運(yùn)動(dòng)的對(duì)象上的N個(gè)圖案包括一序列移相的、正弦形的條形圖案。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述投影到所述運(yùn)動(dòng)的對(duì)象上的N個(gè)圖案包括靜態(tài)圖案，并且該方法還包括：在位置和/或形狀方面改變所述靜態(tài)圖案在運(yùn)動(dòng)的對(duì)象上的投影。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，第一傳感器拍攝所述第一圖像序列。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，第二傳感器拍攝所述第二圖像序列。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一傳感器與第二傳感器同步。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，由N個(gè)圖案組成的所述第二圖像序列投影到所述運(yùn)動(dòng)的對(duì)象上。

11.一種用于對(duì)運(yùn)動(dòng)的對(duì)象進(jìn)行三維測(cè)量的裝置，該裝置包括與存儲(chǔ)器進(jìn)行通信的處理器，所述處理器設(shè)置用于執(zhí)行存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中的指令，所述指令引起處理器執(zhí)行包括下列步驟的方法：

基于成像參數(shù)計(jì)算潛在的對(duì)象點(diǎn)的軌跡，所述成象參數(shù)與由投影到所述運(yùn)動(dòng)的對(duì)象上的N個(gè)圖案組成的第一圖像序列和由所述N個(gè)圖案組成的第二圖像序列相關(guān)并且與所述運(yùn)動(dòng)的對(duì)象的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)相關(guān)，

基于所述潛在的對(duì)象點(diǎn)的軌跡和與所述第一圖像序列和第二圖像序列相關(guān)的成像參數(shù)，求得在所述第一圖像序列中的第一圖像點(diǎn)軌跡以及在所述第二圖像序列中的第二圖像點(diǎn)軌跡，

將沿著第一圖像點(diǎn)軌跡的圖像點(diǎn)與沿著第二圖像點(diǎn)軌跡的圖像點(diǎn)進(jìn)行比較，以確定在所述第一圖像點(diǎn)軌跡與第二圖像點(diǎn)軌跡之間存在對(duì)應(yīng)性，并且

基于相對(duì)應(yīng)的第一圖像點(diǎn)軌跡和第二圖像點(diǎn)軌跡，對(duì)所述運(yùn)動(dòng)的對(duì)象進(jìn)行三維測(cè)量。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，將沿著第一圖像點(diǎn)軌跡的圖像點(diǎn)與沿著第二圖像點(diǎn)軌跡的圖像點(diǎn)進(jìn)行比較包括：

由所述第一圖像序列求得第一灰度值系列，并且由所述第二圖像序列求得第二灰度值系列，和

確定所述第一灰度值系列和所述第二灰度值系列的相似度。