[發(fā)明專利]深空探測彈跳機器人

在審

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• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN113002244A
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發(fā)明（設計）人: 張元勛;周亞奧;謝更新;楊小俊;韓亮亮
• 申請（專利權）人: 重慶大學
• 主分類號: B60B9/06
• 分類號: B60B9/06;B62D57/02
• 代理公司: 北京海虹嘉誠知識產(chǎn)權代理有限公司 11129
• 代理人: 張子飛

本發(fā)明公開了一種深空探測彈跳機器人，包括車架、安裝于車架上的行走機構以及機器人彈射裝置，所述機器人彈射裝置包括彈射裝置、蓄能裝置、鎖定裝置和解鎖裝置，所述蓄能裝置與彈射裝置連接用于為彈射裝置蓄能，所述鎖定裝置用于在蓄能過程中對彈射裝置鎖定，所述解鎖裝置用于在蓄能完成后觸發(fā)鎖定裝置解鎖，使得彈射裝置被彈射出去撞擊地面。本發(fā)明可使得機器人采用彈跳運動方式越障，利于使得機器人翻越較大障礙物，提高機器人的越障能力，保證機器人地形適應能力，而且鎖定裝置和閉鎖裝置相互關聯(lián)，使得整個裝置實現(xiàn)了彈射儲能和解鎖一體化，同步性高，無需單獨驅(qū)動解鎖，利于實現(xiàn)機器人的自主越障。

技術領域

本發(fā)明涉及機器人技術領域，特別涉及一種深空探測彈跳機器人。

背景技術

機器人在星際探索領域的廣泛應用，該應用對機器人在復雜路況下的地形適應能力要求較高。目前通常通過改進機器人的行走結構從而提高越障性能，其需要較為復雜的行走結構，且越障性能難以保證，因此本發(fā)明提出一種彈跳式越障結構，機器人通過彈跳能越過自身尺寸數(shù)倍或數(shù)十倍的障礙物，具有較強的越障性能。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供一種深空探測彈跳機器人，該機器人可實現(xiàn)跳躍式越障，可大大提供機器人的越障能力。

本發(fā)明的深空探測彈跳機器人，包括車架、安裝于車架上的行走機構以及機器人彈射裝置，所述機器人彈射裝置以可被驅(qū)動上下擺動的方式安裝于車架尾部用于為機器人提供彈跳所需的能量，所述機器人彈射裝置包括彈射裝置、蓄能裝置、鎖定裝置和解鎖裝置，所述蓄能裝置與彈射裝置連接用于為彈射裝置蓄能，所述鎖定裝置用于在蓄能過程中對彈射裝置鎖定，所述解鎖裝置用于在蓄能完成后觸發(fā)鎖定裝置解鎖，使得彈射裝置被彈射出去撞擊地面。

進一步，還包括支撐架，所述支撐架可被驅(qū)動上下擺動的安裝于車架尾部，所述機器人彈射裝置安裝于支撐架上。

進一步，所述行走機構包括安裝于機架上的若干個減振輪以及驅(qū)動減振輪運行的驅(qū)動件，所述減振輪的上沿高于車架頂部，所述減振輪的下沿低于車架的底部。

進一步，所述蓄能裝置包括彈性件和壓縮件，所述彈性件位于彈射裝置與壓縮件之間，所述壓縮件可被向靠近或遠離彈性件的方向驅(qū)動滑動以壓縮彈性件。

進一步，所述鎖定裝置包括安裝于機架上的鎖止件以及可滑動安裝在鎖止件上的閉鎖銷，所述彈射裝置外具有用于與閉鎖銷配合的閉鎖卡槽，所述解鎖裝置與壓縮件連接，蓄能過程中，所述壓縮件帶動解鎖裝置向靠近閉鎖銷側移動，使得解鎖裝置與閉鎖銷接觸并驅(qū)動閉鎖銷滑動使得閉鎖銷脫出閉鎖卡槽。

進一步，所述減振輪包括輪轂、位于輪轂中心處并與車架轉動配合的車輪連接套以及若干個連接于輪轂內(nèi)圓和車輪連接套之間的減振器，若干個所述減振器以輪轂中軸線為中心對稱布置。

進一步，所述減振輪還包括若干個防側翻彈性輪條，若干個所述防側翻彈性輪條連接于輪轂外側并徑向向內(nèi)彎曲后連為一體合圍成凸出于輪轂外側的半球形結構。

進一步，所述鎖定裝置還包括與閉鎖銷連接的外臂，所述解鎖裝置上與外臂末端具有相互配合的楔形面，所述解鎖裝置被驅(qū)動可與外臂接觸使得兩楔形面相互貼合并驅(qū)動外臂連同閉鎖銷滑動使得閉鎖銷脫出閉鎖卡槽。

進一步，所述彈射裝置包括彈射頭以及與彈射頭后端連接的套筒，所述套筒由兩半式瓦狀弧形板徑向拼接形成，所述兩弧形板之間留有間隙形成兩條滑動槽，所述解鎖裝置經(jīng)過滑動槽穿至彈射裝置外部形成用于與鎖定裝置接觸配合以實現(xiàn)解鎖的解鎖端，所述解鎖裝置與滑動槽軸向滑動配合。

進一步，所述解鎖裝置包括位于彈射裝置內(nèi)并與壓縮件固定連接的解鎖板以及連接于解鎖板兩側并分別經(jīng)過兩條滑動槽穿至彈射裝置外的解鎖外臂，楔形面位于所述解鎖外臂末端。

本發(fā)明的有益效果：