[發明專利]柔性手術器械

有效

• 申請號: 202110278032.8
• 申請日: 2021-03-15
• 公開（公告）號: CN113133806B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 王君臣;曹旭昶;孫振
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: A61B17/3205
• 分類號: A61B17/3205;A61B17/04;A61B17/32;A61B34/30
• 代理公司: 北京知元同創知識產權代理事務所(普通合伙) 11535
• 代理人: 聶稻波

柔性手術器械，所述柔性手術器械包括柔性末端部分(01)和控制箱部分(02)，所述柔性末端部分(01)和所述控制箱部分(02)之間機械連接；所述柔性末端部分(01)包括順次連接的展開部分(011)、關節部分(012)和末端部分(013)；所述展開部分(011)包括長桿(1)，蛇形件(2)，固定圈(3)，一對螺栓(4)以及長關節件(5)；所述展開部分(011)還包括兩根繩索(1111)；優選的，由所述兩根繩索穿越上述部件并控制展開動作，一側的繩索收短，另一側的繩索會放長，從而實現彎曲展開的動作。

技術領域

本發明涉及一種手術器械，尤其涉及一種可用于機械臂末端的柔性手術器械，或者一種針對經肛門切除腫瘤微創保肛手術的柔性器械。

背景技術

TEM(Transanal Endoscopic Microsurgery)是一種經肛門切除腫瘤的微創保肛手術方法，通過一種特殊設計的直腸鏡(Richard Wolf Medical InstrumentsCorporation,Knittling,Germany)，把高質量的視覺系統和壓力調節充吸氣裝置結合起來。直腸鏡直徑4cm，軸長分12cm和20cm兩種，以適應不同部位的病灶，通過固定裝置固定于手術臺，直腸鏡面板上有四個用特制的橡膠袖套密閉的操作孔，各式特殊的內鏡器材包括組織抓鉗、剪刀、直的和彎的針狀尖頭電凝器等，通過操作孔進行手術操作。另有一通道供立體視鏡使用并可連接圖像監視系統，低壓(15mmHg)CO₂持續充氣擴張直腸，使直腸及病灶充分暴露，直腸鏡如圖1所示。

TEM和傳統的經肛門手術相比，能達到直腸中上段部位，直腸和病灶經放大及充氣以后視野暴露清晰，組織結構辨認準確，器械操作不受阻礙，針頭樣電刀能進行精確的無血分離和腫瘤切除，切緣暴露良好，直腸壁的止血縫合精確，能避免由于重疊縫合引起的腸腔狹窄。另一個優點是腫塊完整切除不破碎，避免了腫瘤的污染，更有利于病理的準確分析，對進一步的手術或放射治療的決定都有幫助。TEM避免了大手術引起的并發癥和腹部傷口，術后無痛，活動不受限，恢復快，手術時間、出血量、術后鎮痛、平均住院時間顯著小于經腹手術。

手術使用的工具為兩個細長形狀的手術鉗或手術剪，如圖2所示，醫生使用這種細長的工具，穿過經肛直腸鏡端面的橡膠袖套孔進入直腸鏡內部，對直腸鏡末端暴露出的病灶實施手術操作。在TEM手術中，醫生需要進行切除病灶，縫合打結等復雜操作，普通的剛性工具由于其外形細長，在施術時難以穩定，并且在醫生雙手操作時，兩個工具經常相互干擾。由于手術工具的影響，TEM手術難以縮短手術時間，這使得醫生在進行手術時容易產生疲勞，影響操作手感和手術精度。

發明內容

為解決上述問題，本發明提出了一種可以代替普通TEM手術所使用的細長手術工具，通過經肛直腸鏡進入人體進行手術的柔性多自由度器械。醫生在進行手術時，可以通過操作這種柔性多自由度手術器械進行病灶切除、縫合打結等復雜操作。本發明可以在進入人體之后展開，獲得更大的操作空間，避免兩工具之間的互相干涉，并且單個器械具有上下俯仰、左右擺動、腕部扭轉和夾持多個自由度。本發明可以完全替代普通手術工具，并且可以安裝在機械臂上，由醫生使用主從操作的方法、在內窺鏡視野下進行遠距離的操作控制。

本發明的實施例提供一種柔性手術器械，所述柔性手術器械包括柔性末端部分(01)和控制箱部分(02)，所述柔性末端部分(01)和所述控制箱部分(02)之間機械連接；

所述柔性末端部分(01)包括順次連接的展開部分(011)、關節部分(012)和末端部分(013)；

所述展開部分(011)包括長桿(1)，蛇形件(2)，固定圈(3)，一對螺栓(4)以及長關節件(5)；所述展開部分(011)還包括兩根繩索(1111)；

優選的，由所述兩根繩索穿越上述部件并控制展開動作，一側的繩索收短，另一側的繩索會放長，從而實現彎曲展開的動作。