[發明專利]點云鄰居確定、點云預測、點云編碼、點云解碼方法及設備

有效

• 申請號: 202110277920.8
• 申請日: 2021-03-15
• 公開（公告）號: CN113014903B
• 公開（公告）日: 2023-05-19
• 發明（設計）人: 王靜;張琦;何盈燊;李革
• 申請（專利權）人: 北京大學深圳研究生院
• 主分類號: H04N13/161
• 分類號: H04N13/161;H04N19/50
• 代理公司: 北京京萬通知識產權代理有限公司 11440
• 代理人: 萬學堂;魏振華

1.一種點云鄰居確定方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1100：確定用于比較距離的參數p；

S1200：確定當前點的多個鄰居候選點；

S1300：根據所述鄰居候選點到所述當前點的距離，確定p個距離最小的點中的最大距離值；

S1400：將所有所述距離小于等于所述最大距離值的m個鄰居候選點作為所述當前點的鄰居，鄰居個數m大于等于p。

2.根據權利要求1所述的點云鄰居確定方法，其特征在于，所述確定當前點的多個鄰居候選點，包括：

將點云中的所有點作為所述鄰居候選點；

或，將點云中的部分點作為所述鄰居候選點。

3.根據權利要求2所述的點云鄰居確定方法，其特征在于，所述將點云中的部分點作為所述鄰居候選點，包括：

根據點云的屬性重構順序選取當前點前向的M個點作為鄰居候選點。

4.根據權利要求2所述的點云鄰居確定方法，其特征在于，所述將點云中的部分點作為所述鄰居候選點，包括：

生成點云的兩個以上空間順序；

使用所述兩個以上空間順序進行當前點的前向和/或后向搜索，獲得所述當前點的鄰居候選點。

5.根據權利要求4所述的點云鄰居確定方法，其特征在于，所述生成點云的兩個以上空間順序，包括：

利用點云的坐標生成點云的空間順序碼1，使用所述空間順序碼1對點云進行排序得到點云的空間順序1；

將所述點云的坐標加上一個偏移值得到新的坐標，利用所述新的坐標生成點云的空間順序碼2并排序，得到點云的空間順序2。

6.根據權利要求5所述的點云鄰居確定方法，其特征在于，所述將所述點云的坐標加上一個偏移值得到新的坐標，利用所述新的坐標生成點云的空間順序碼2并排序，得到點云的空間順序2，包括：

將所述空間順序1中的所有點的幾何坐標加上一個偏移值得到新的坐標，利用所述新的坐標生成點云的空間順序碼2并排序，得到點云的空間順序2；

或，將所述空間順序1中的L個點的幾何坐標加上一個偏移值得到新的坐標，利用所述新的坐標生成點云的空間順序碼2并排序，得到點云的L個點的空間順序2。

7.根據權利要求5所述的點云鄰居確定方法，其特征在于，所述使用所述兩個以上空間順序進行當前點的前向和/或后向搜索，獲得所述當前點的鄰居候選點，包括：

在所述空間順序1中選取當前點前向的M個點作為鄰居候選點；

在所述空間順序2中選取所述當前點前向的N1個點和后向的N2個點作為鄰居候選點。

8.一種點云預測方法，其特征在于，包括：

S2100：采用權利要求1-4任意一項所述的點云鄰居確定方法確定當前點的鄰居；

S2200：根據所述當前點的鄰居的屬性重構值，確定所述當前點的屬性預測值。

9.一種點云預測方法，其特征在于，包括：

S2100：采用權利要求5-7任意一項所述的點云鄰居確定方法確定當前點的鄰居；

S2200：根據所述當前點的鄰居的屬性重構值，確定所述當前點的屬性預測值。

10.一種點云編碼方法，其特征在于，包括：

S3100：采用權利要求8所述的點云預測方法確定當前點的屬性預測值；

S3200：根據所述當前點的屬性值與所述當前點的屬性預測值的差值確定所述當前點的屬性殘差值；

S3300：將所述當前點的屬性殘差值編碼進點云碼流。

11.一種點云編碼方法，其特征在于，包括：

S3100：采用權利要求9所述的點云預測方法確定當前點的屬性預測值；

S3200：根據所述當前點的屬性值與所述當前點的屬性預測值的差值確定所述當前點的屬性殘差值；

S3300：將所述當前點的屬性殘差值編碼進點云碼流。