[發明專利]作業機械的輔助影像生成方法、裝置和作業機械

在審

• 申請號: 202110277842.1
• 申請日: 2021-03-15
• 公開（公告）號: CN112937444A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 陳浩;厲秀珍;王傳宇
• 申請（專利權）人: 上海三一重機股份有限公司
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00;B60R11/04;B60R11/00;H04N7/18
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 肖艷

本發明提供一種作業機械的輔助影像生成方法、裝置和作業機械，該方法包括：獲取作業機械的攝像頭采集的目標區域的初始圖像，以及作業機械的雷達采集的目標區域的第一點云數據；以初始圖像為參考系，映射第一點云數據，得到第二點云數據；按初始圖像的多個子區域一一對應將第二點云數據劃分為多個第二點云集；基于第二點云集，確定對應的子區域的平整度特征；將子區域的平整度特征與初始圖像融合，得到目標圖像。本發明的輔助影像生成方法通過雷達和攝像頭的結合使用，將子區域的平整度特征與初始圖像融合，得到二維圖像和三維信息的結合的目標圖像，提高作業機械輔助影像的精度和準確度。

技術領域

本發明涉及作業機械輔助設備技術領域，尤其涉及一種作業機械的輔助影像生成方法、裝置和作業機械。

背景技術

作業機械的操作員無法直接觀察到操作區域的地形，通常需要利用輔助影像進行參考輔助作業機械作業。目前，操作區域的輔助影像主要通過作業機械上的攝像頭采集得到。所采集的圖像一般不經過處理直接呈現給操作員，同時在圖像上顯示簡單的輔助線條，用于輔助操作員操作。

攝像頭直接采集的輔助影像，呈現的地形信息精度較低，輔助影像中輔助線條僅通過攝像頭焦距大致推算獲得，較為簡單，無法應對復雜場景。

發明內容

本發明提供一種作業機械的輔助影像生成方法、裝置和作業機械，用以解決現有技術中作業機械的輔助影像精度較低，無法應對復雜場景的缺陷。

本發明提供一種作業機械的輔助影像生成方法，包括：

獲取作業機械的攝像頭采集的目標區域的初始圖像，以及所述作業機械的雷達采集的所述目標區域的第一點云數據；

以所述初始圖像為參考系，映射所述第一點云數據，得到第二點云數據；

按所述初始圖像的多個子區域一一對應將所述第二點云數據劃分為多個第二點云集；

基于所述第二點云集，確定對應的所述子區域的平整度特征；

將所述子區域的平整度特征與所述初始圖像融合，得到目標圖像。

根據本發明提供一種的作業機械的輔助影像生成方法，包括：

基于所述第二點云集和目標基準面，確定對應的所述子區域的平整度特征。

根據本發明提供一種的作業機械的輔助影像生成方法，包括：

以所述目標基準面為參考系，映射所述第二點云集，得到第三點云集；

將所述第三點云集進行平面擬合，得到對應的所述子區域的平整度特征。

根據本發明提供一種的作業機械的輔助影像生成方法，包括：

基于所述第三點云集中的各個點云到所述目標基準面的距離，確定對應的所述子區域的平整度特征。

根據本發明提供一種的作業機械的輔助影像生成方法，包括：

基于所述第三點云集中的各個點云到所述目標基準面的距離，確定所述第三點云集中的各個點云到所述目標基準面的距離的平均值和方差；

在所述平均值小于目標均值，且所述方差小于目標方差的情況下，確定所述第三點云集對應的所述子區域為平整；

在所述平均值不小于目標均值，或所述方差不小于目標方差的情況下，確定所述第三點云集對應的所述子區域為不平整。

根據本發明提供一種的作業機械的輔助影像生成方法，包括：

將所述第三點云集進行平面擬合，在確定對應的所述子區域平整的情況下，確定擬合平面與所述目標基準面的夾角；