[發明專利]一種圖像處理方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110277556.5
• 申請日: 2021-03-15
• 公開（公告）號: CN115082563A
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發明（設計）人: 張超;李倩
• 申請（專利權）人: 北京小米移動軟件有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/73
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙) 11435
• 代理人: 成丹

本申請公開了一種圖像處理方法、裝置、電子設備及存儲介質，該方法包括：對獲取的第一圖片和第二圖片分別進行特征點檢測，得到第一圖片的第一特征點集和第二圖片的第二特征點集；第一圖片通過第一采集模塊采集，第二圖片通過第二采集模塊采集；對第一特征點集和第二特征點集分別進行特征點篩選，得到第三特征點集和第四特征點集；基于第三特征點集和第四特征點集，確定第一圖片和第二圖片的視差圖。該方案確定的視差圖誤差小。

技術領域

本發明一般涉及電子設備技術領域，具體涉及一種圖像處理方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

在電子設備的攝像頭的應用中，比如深度計算、空間測量、人像虛化、平滑切換(SAT)、圖像合成(Fusion)、多目三維重建等等，都要求兩個或多個攝像頭同時工作。此時就要獲取這些攝像頭之間的位置關系以及各自的內外參數，即對攝像頭進行標定，基于標定后得到的視差圖進行應用。

標定分為離線標定和在線標定。在電子設備行業里，離線標定通常指生產線上對兩個或多個攝像頭的標定；而在線標定是指用戶在使用過程中，對兩個或多個攝像頭的實時標定。由于電子設備的兩個或多個攝像頭在使用、運輸過程中，難免發生形變或位移，導致離線標定結果在實際使用過程中，會發生偏差，因此需要引入在線標定。

目前對兩個或多個攝像頭進行在線標定時，主要是基于特征點檢測和單應性矩陣估算，是串行的處理過程，標定后得到的視差圖誤差較大。

發明內容

鑒于現有技術中的上述缺陷或不足，期望提供一種圖像處理方法、裝置、電子設備及存儲介質。

第一方面，本發明提供了一種圖像處理方法，該方法包括：

對獲取的第一圖片和第二圖片分別進行特征點檢測，得到第一圖片的第一特征點集和第二圖片的第二特征點集；第一圖片通過第一采集模塊采集，第二圖片通過第二采集模塊采集；

對第一特征點集和第二特征點集分別進行特征點篩選，得到第三特征點集和第四特征點集；

基于第三特征點集和第四特征點集，確定第一圖片和第二圖片的視差圖。

在其中一個實施例中，該方法還包括：

若視差圖不滿足預設條件，將第三特征點集更新為第一特征點集，將第四特征點集更新為第二特征點集，返回執行對第一特征點集和第二特征點集分別進行特征點篩選步驟，直至得到的視差圖滿足預設條件。

在其中一個實施例中，該方法還包括：

統計返回執行對第一特征點集和第二特征點集分別進行特征點篩選的次數，并將次數記為迭代次數；

該方法還包括：

若視差圖不滿足預設條件且迭代次數小于或等于第一數值，返回執行對第一特征點集和第二特征點集分別進行特征點篩選，直至視差圖滿足預設條件或視差圖不滿足預設條件且迭代次數大于第一數值。

在其中一個實施例中，對第一特征點集和第二特征點集分別進行特征點篩選包括：

對特征點做深度方向的特征點篩選，得到第一篩選特征點集，第一篩選特征點集中的特征點在深度方向均勻分布；且

對特征點做平面方向的特征點篩選，得到第二篩選特征點集，第二篩選特征點集中的特征點在圖像視場內均勻分布；

其中，特征點包括第一特征點集中的特征點或第二特征點集中的特征點。

在其中一個實施例中，對特征點做平面方向的特征點篩選，包括：

若迭代次數大于第二數值，根據視差圖，確定每個特征點的視差值；

確定所有視差值的統計直方圖；

基于統計直方圖，篩選特征點。