[發明專利]自移動設備、設備主體、功能模塊及供電控制方法

在審

• 申請號: 202110277555.0
• 申請日: 2021-03-15
• 公開（公告）號: CN115085300A
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發明（設計）人: 段思雨;陳巍;岳強
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00;A47L11/40
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈;張愛

1.一種自移動設備，其特征在于，包括：可自主移動的設備主體和多個用于執行不同特定作業任務且可與所述設備主體結合或分離的功能模塊，所述設備主體與不同功能模塊結合可形成具有不同功能的自移動設備；

其中，所述設備主體具有主機電池，每個功能模塊分別具有模塊電池；在所述設備主體攜帶當前結合的第一功能模塊執行作業任務過程中，所述主機電池獨立為所述設備主體供電，所述模塊電池獨立為所述第一功能模塊供電。

2.根據權利要求1所述的自移動設備，其特征在于，所述設備主體還用于：在識別到所述第一功能模塊的模塊電池電量不足時，將所述第一功能模塊送回工作站進行充電，并重新結合第二功能模塊以繼續執行作業任務。

3.根據權利要求2所述的自移動設備，其特征在于，所述第一功能模塊還用于：向所述設備主體上報其模塊電池的剩余電量；所述設備主體具體用于：在所述剩余電量小于設定電量閾值時，確定所述第一功能模塊的模塊電池的電量不足；

或者

所述第一功能模塊還用于：監測其模塊電池的剩余電量，并在所述剩余電量小于設定電量閾值時，向所述設備主體上報其模塊電池電量不足的消息；所述設備主體具體用于：在接收到所述消息時，確定所述第一功能模塊的模塊電池電量不足。

4.根據權利要求2或3所述的自移動設備，其特征在于，所述設備主體具體用于：

確定待作業區域以及所述待作業區域需要使用的至少兩種作業模式，不同作業模式對應不同功能模塊；

根據所述至少兩種作業模式之間的執行順序，確定所述第一功能模塊對應的第一作業模式的下一作業模式，作為第二作業模式；

將所述第二作業模式對應的功能模塊作為第二功能模塊，并重新組裝所述第二功能模塊在所述第一功能模塊已作業的局部區域內按照所述第二作業模式執行作業任務。

5.根據權利要求4所述的自移動設備，其特征在于，所述設備主體還用于：

在按照所述第二作業模式完成作業任務后，將所述第二功能模塊送回工作站進行充電，并重新組裝所述第一功能模塊自斷點位置開始繼續按照所述第一作業模式執行作業任務。

6.一種供電控制方法，其特征在于，包括：

設備主體攜帶當前結合的第一功能模塊執行作業任務，所述第一功能模塊用于執行特定作業任務且可與設備主體結合或分離；

在執行作業任務過程中，控制所述設備主體上的主機電池獨立為所述設備主體供電，并控制所述第一功能模塊上的模塊電池獨立為所述第一功能模塊供電。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，還包括：

在識別到所述第一功能模塊的模塊電池電量不足時，所述設備主體將所述第一功能模塊送回工作站進行充電，并重新組裝第二功能模塊以繼續執行作業任務。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，識別所述第一功能模塊的模塊電池電量不足，包括：

接收所述第一功能模塊上報的其模塊電池的剩余電量；在所述剩余電量小于設定電量閾值時，確定所述第一功能模塊的模塊電池的電量不足；

或者

接收所述第一功能模塊在監測到其模塊電池的剩余電量小于設定電量閾值時上報的其模塊電池電量不足的消息；根據所述消息確定所述第一功能模塊的模塊電池電量不足。

9.根據權利要求7或8所述的方法，其特征在于，重新組裝第二功能模塊以繼續執行作業任務，包括：

確定待作業區域以及所述待作業區域需要使用的至少兩種作業模式，不同作業模式對應不同功能模塊；

根據所述至少兩種作業模式之間的執行順序，確定所述第一功能模塊對應的第一作業模式的下一作業模式，作為第二作業模式；

將所述第二作業模式對應的功能模塊作為第二功能模塊，并重新組裝所述第二功能模塊在所述第一功能模塊已作業的局部區域內繼續按照所述第二作業模式執行作業任務。