[發明專利]一種光譜圖像處理裝置及方法

在審

• 申請號: 202110277540.4
• 申請日: 2021-03-15
• 公開（公告）號: CN115082302A
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發明（設計）人: 劉陽;張恒
• 申請（專利權）人: 芯視界（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06T5/50;G06T7/73;G06F16/51;G06F16/583
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種光譜圖像處理裝置，其特征在于，所述裝置包括：讀取模塊、關鍵點提取模塊、位姿計算模塊、拼接模塊、控制模塊，

所述讀取模塊，用于按照確定的讀取速度讀取用于拼接融合形成光譜圖像所需的多個圖像，并將所述多個圖像存儲至圖像數據庫；

所述控制模塊，用于根據所述讀取速度確定需要進行關鍵點提取處理的第一速度以及根據所述第一速度生成第一控制指令，根據所述讀取速度確定需要進行位姿計算處理的第二速度以及根據所述第二速度生成第二控制指令，根據所述讀取速度確定需要進行拼接融合的第三速度以及根據所述第三速度生成第三控制指令；

所述關鍵點提取模塊，用于根據接收到的所述第一控制指令從所述圖像數據庫中讀取圖像，并對所讀取的圖像進行關鍵點提取，并將得到的每個圖像的關鍵點信息存儲至所述圖像數據庫；

所述位姿計算模塊，用于根據接收到的所述第二控制指令從所述圖像數據庫中讀取圖像的關鍵點信息，以及根據所讀取的圖像的關鍵點信息進行位姿計算得到對應的位姿計算結果，并將得到的每個圖像的位姿計算結果發送至所述拼接模塊或圖像數據庫；

所述拼接模塊，用于根據接收到的所述第三控制指令從所述圖像數據庫中讀取圖像，并根據來自所述位姿計算模塊或從所述圖像數據庫獲取到的圖像的位姿計算結果進行已讀取到圖像的拼接融合，得到光譜圖像。

2.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，

所述讀取模塊，還用于讀取與每個圖像對應的位姿計算結果，并將所述位姿計算結果存儲至所述圖像數據庫。

3.根據權利要求1或2所述的裝置，其特征在于，所述位姿計算模塊，包括：

回環檢測子模塊，用于對所述位姿計算結果進行回環檢測，并根據檢測結果對所述位姿計算結果進行修正，并將修正后的位姿計算結果返回所述位姿計算模塊、直接發送至所述拼接模塊或存儲至所述圖像數據庫。

4.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括多個處理模塊，每個處理模塊所能執行的操作包括圖像讀取、關鍵點提取處理、位姿計算處理、拼接融合處理，

所述控制模塊，還用于在所述讀取模塊從存儲設備中讀取預先拍攝并存儲的所述多個圖像時，根據每個處理模塊執行每種操作的速度確定所述讀取速度；或者

在所述讀取模塊獲取實時拍攝到的所述多個圖像時，根據實時拍攝的速度確定所述讀取速度。

5.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于，

所述控制模塊，還用于根據所述讀取速度和每個處理模塊進行圖像讀取的速度，將所述多個處理模塊中的至少一個確定為所述讀取模塊；

根據所述第一速度和每個處理模塊進行關鍵點提取處理的速度，將所述多個處理模塊中的至少一個確定為所述關鍵點提取模塊；

根據所述第二速度和每個處理模塊進行位姿計算處理的速度，將所述多個處理模塊中的至少一個確定為所述位姿計算模塊；

根據所述第三速度和每個處理模塊進行拼接融合處理的速度，將所述多個處理模塊中的至少一個確定為所述拼接模塊。

6.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

識別模塊，用于識別出所述光譜圖像中的對象，并根據所述對象對所述光譜圖像進行標記。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述識別模塊還用于將標記后的光譜圖像存儲至所述圖像數據庫。

8.根據權利要求1或6所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

顯示模塊，用于顯示所述光譜圖像和/或標記后的光譜圖像。

9.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

圖像拍攝模塊，用于實時拍攝用于拼接融合形成光譜圖像所需的多個圖像。

10.一種光譜圖像處理方法，其特征在于，所述方法包括：

按照確定的讀取速度讀取多個圖像并將所述多個圖像存儲至圖像數據庫中，其中，所述多個圖像用于拼接融合形成光譜圖像；

根據所述讀取速度確定需要進行關鍵點提取處理的第一速度以及根據所述第一速度生成第一控制指令，根據所述讀取速度確定需要進行位姿計算處理的第二速度以及根據所述第二速度生成第二控制指令，根據所述讀取速度確定需要進行拼接融合的第三速度以及根據所述第三速度生成第三控制指令；

根據所述第一控制指令從所述圖像數據庫中讀取圖像，并對所述圖像進行關鍵點提取，并將得到的每個圖像的關鍵點信息存儲至所述圖像數據庫；

根據所述第二控制指令所述圖像數據庫中讀取圖像的關鍵點信息，以及根據所讀取的圖像的關鍵點信息進行位姿計算得到對應的位姿計算結果；

根據所述第三控制指令從所述圖像數據庫中讀取圖像，并根據獲取到的圖像的位姿計算結果進行已讀取到圖像的拼接融合，得到光譜圖像。