[發明專利]物體檢測系統

在審

• 申請號: 202110275358.5
• 申請日: 2021-03-15
• 公開（公告）號: CN113466875A
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: 佐佐浩一;菅江一平
• 申請（專利權）人: 愛信精機株式會社
• 主分類號: G01S15/931
• 分類號: G01S15/931;G01S15/32
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 蘇琳琳;張豐橋

本發明涉及獲得距物體的距離的檢測結果和該物體的識別結果的物體檢測系統，物體檢測系統具備：信號處理部，對與接收波對應的處理對象信號進行取樣，并取得差量信號，該差量信號基于在某檢測時刻接收到的接收波所對應的至少一個樣本量的處理對象信號的值、與在存在于檢測時刻的前后的規定的時間長度的第一期間以及第二期間中的至少一方中接收到的接收波所對應的多個樣本量的處理對象信號的值的平均值的差量；檢測處理部，基于差量信號的值，根據時間的經過而多次對檢測時刻的距物體的距離進行檢測；以及識別處理部，基于距物體的距離、與檢測出距該物體的距離的檢測時刻的處理對象信號的值、的與時間的經過相對應的遷移，來識別物體。

技術領域

本發明涉及物體檢測系統。

背景技術

以往，在基于使用了雷達的波動的收發而檢測出距物體的距離時，作為用于減少因不是檢測對象的物體的反射而產生的被稱為雜波的噪聲的處理，公知有CFAR(ConstantFalse AlarmRate：恒虛警率)處理。簡要地說明CFAR處理，其是取得基于接收波所對應的處理對象信號的值(信號電平)、與該處理對象信號的值的平均值的差量的差量信號的處理。在CFAR處理中，基于差量信號的值，高精度地檢測作為被檢測對象的物體反射而返回的發送波的接收波，其結果是，能夠高精度地檢測出距物體的距離。

專利文獻1：日本特開2006-292597號公報

這里，距物體的距離的檢測結果例如可利用在車輛的行駛狀態的控制等那樣的各種控制。在該情況下，若獲得距物體的距離的檢測結果并且得到該物體是什么樣的物體的識別結果，則能夠更有效地執行各種控制，是有益的。

發明內容

因此，本發明的目的之一是提供一種能夠獲得距物體的距離的檢測結果和該物體的識別結果的物體檢測系統。

作為本發明的一個例子的物體檢測系統具備：發送部，發送發送波；接收部，接收作為被物體反射而返回的發送波的接收波；信號處理部，對與接收波對應的處理對象信號進行取樣，并取得差量信號，該差量信號基于在某檢測時刻接收到的接收波所對應的至少一個樣本量的處理對象信號的值、與在存在于檢測時刻的前后的規定的時間長度的第一期間以及第二期間中的至少一方中接收到的接收波所對應的多個樣本量的處理對象信號的值的平均值的差量；檢測處理部，基于差量信號的值，根據時間的經過而多次對檢測時刻的距物體的距離進行檢測；以及識別處理部，基于距物體的距離、與檢測出距該物體的距離的檢測時刻的處理對象信號的值、的與時間的經過相對應的遷移，來識別物體。

根據上述物體檢測系統，能夠基于差量信號的值對距物體的距離進行檢測，并且能夠基于該距離與處理對象信號的值的遷移，來識別物體。因此，能夠獲得距物體的距離的檢測結果和該物體的識別結果。

在上述物體檢測系統中，識別處理部根據遷移是表示距物體的距離越小于規定以下則處理對象信號的值越大這樣的第一趨勢，還是表示距物體的距離越小于規定以下則處理對象信號的值越小這樣的第二趨勢，來識別物體。根據這樣的結構，能夠基于遷移的趨勢，準確地執行物體的識別。

另外，在上述物體檢測系統中，識別處理部基于遷移、與針對距物體的距離與處理對象信號的值的對應關系而預先決定的閾值的比較結果，來判定遷移是表示第一趨勢還是表示第二趨勢。根據這樣的結構，能夠使用閾值簡單地執行基于遷移的趨勢的物體的識別。

另外，在上述物體檢測系統中，識別處理部基于遷移與閾值的多次比較結果，判定遷移是表示第一趨勢還是表示第二趨勢。根據這樣的結構，例如與僅考慮遷移與閾值的多次中的一次比較結果的情況相比，考慮了多次比較結果，從而能夠更高精度地執行物體的識別。

另外，在上述物體檢測系統中，發送部以及接收部搭載于車輛，識別處理部根據遷移是表示第一趨勢還是表示第二趨勢，來識別設置于車輛的行進方向正面的物體的高度。根據這樣的結構，能夠容易地執行檢測出的物體例如是墻壁還是路緣石的識別那樣的、與車輛的行駛相關的信息的識別。