[發(fā)明專利]工程機械設備及其安全控制方法和系統(tǒng)、存儲介質(zhì)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110274802.1 | 申請日： | 2021-03-15 |
| 公開（公告）號： | CN112982541A | 公開（公告）日： | 2021-06-18 |
| 發(fā)明（設計）人： | 張良俊;王勵揚;趙金鑫 | 申請（專利權(quán)）人： | 百度（美國）有限責任公司 |
| 主分類號： | E02F9/20 | 分類號： | E02F9/20;E02F9/26 |
| 代理公司： | 北京英賽嘉華知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11204 | 代理人： | 王達佐;王艷春 |
| 地址： | 美國加利*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 工程 機械設備 及其 安全 控制 方法 系統(tǒng) 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種工程機械設備的安全控制方法，包括：
獲取工作區(qū)域的空間傳感數(shù)據(jù)；
基于所述空間傳感數(shù)據(jù)進行障礙物檢測，確定工作區(qū)域內(nèi)的障礙物的位置；
根據(jù)所述工作區(qū)域內(nèi)的障礙物的位置確定工程機械設備的機械結(jié)構(gòu)部件的安全工作范圍；
基于所述安全工作范圍對所述工程機械設備的機械結(jié)構(gòu)部件的作業(yè)范圍進行控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述空間傳感數(shù)據(jù)包括圖像數(shù)據(jù)和點云數(shù)據(jù)；
所述基于所述空間傳感數(shù)據(jù)進行障礙物檢測，確定工作區(qū)域內(nèi)的障礙物的位置，包括：
基于所述工作區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)進行障礙物識別；
基于所述工作區(qū)域的點云數(shù)據(jù)確定從所述圖像數(shù)據(jù)中識別出的障礙物的位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述安全工作范圍包括安全傾角范圍。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述根據(jù)所述工作區(qū)域內(nèi)的障礙物的位置確定工程機械設備的機械結(jié)構(gòu)部件的安全工作范圍，包括：
根據(jù)所述工作區(qū)域內(nèi)的障礙物的位置確定所述機械結(jié)構(gòu)部件的三維位置坐標的安全范圍；
根據(jù)所述工程機械設備的運動學模型，確定與所述三維位置坐標的安全范圍對應的安全傾角范圍。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：
響應于確定所述工作區(qū)域內(nèi)的障礙物與所述工程機械設備的機械結(jié)構(gòu)部件的相對位置不滿足預設的安全作業(yè)條件，控制所述工程機械設備停止作業(yè)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述空間傳感數(shù)據(jù)包括視頻數(shù)據(jù)；
所述方法還包括：
當根據(jù)所述視頻數(shù)據(jù)檢測到所述工作區(qū)域內(nèi)出現(xiàn)預設停止標記時，控制所述工程機械設備中斷作業(yè)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，所述方法還包括：
當根據(jù)所述視頻數(shù)據(jù)檢測到所述工作區(qū)域內(nèi)的預設停止標記消失時，控制所述工程機械設備恢復作業(yè)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述方法還包括：
當接收到遠程遙控器發(fā)出的用于指示停止作業(yè)的信號時，切斷向所述工程機械設備的機械結(jié)構(gòu)部件的控制電路提供的電路控制信號。
9.一種工程機械設備的安全控制系統(tǒng)，包括：
至少一個處理器，以及
與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，
所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器執(zhí)行：
獲取工作區(qū)域的空間傳感數(shù)據(jù)；
基于所述空間傳感數(shù)據(jù)進行障礙物檢測，確定工作區(qū)域內(nèi)的障礙物的位置；
根據(jù)所述工作區(qū)域內(nèi)的障礙物的位置確定工程機械設備的機械結(jié)構(gòu)部件的安全工作范圍；
基于所述安全工作范圍對所述工程機械設備的機械結(jié)構(gòu)部件的作業(yè)范圍進行控制。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)還包括：遠程遙控信號接收機；
所述遠程遙控信號接收機與遠程遙控器配合使用，當所述遠程遙控信號接收機接收到所述遠程遙控器發(fā)出的用于指示停止作業(yè)的信號時，所述處理器切斷向所述工程機械設備的機械結(jié)構(gòu)部件的控制電路提供的電路控制信號。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)還包括空間數(shù)據(jù)傳感器，所述空間數(shù)據(jù)傳感器采集所述工程機械設備的工作區(qū)域的空間傳感數(shù)據(jù)。
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