[發(fā)明專利]一種基于定位系統的圖像目標濾除方法及系統

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• 申請日: 2021-03-15
• 公開（公告）號: CN112950705A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發(fā)明（設計）人: 黃振飛;韓自營;劉丹
• 申請（專利權）人: 中原動力智能機器人有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/80;G06T7/187
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明涉及一種基于定位系統的圖像目標濾除方法及系統，方法包括以下步驟：獲取地圖數據，在地圖數據上劃分目標區(qū)域和非目標區(qū)域；檢測地圖數據中的目標，獲取在相機坐標系下目標的底部的中點的坐標；根據在相機坐標系下目標的底部的中點的坐標計算在局部坐標系下目標的底部的中點的坐標；根據在局部坐標系下目標的底部的中點的坐標和地圖數據計算在全局坐標系下目標的底部的中點的坐標；判斷在全局坐標系下目標的底部的中點的坐標是否在非目標區(qū)域；若在全局坐標系下目標的底部的中點的坐標在非目標區(qū)域內，則濾除目標。通過上述坐標變換，判斷目標是否在非目標區(qū)域內，提升了目標濾除的準確度，解決了現有圖像目標濾除方法準確度不高的問題。

技術領域

本發(fā)明涉及目標檢測領域，具體涉及一種基于定位系統的圖像目標濾除方法及系統。

背景技術

圖像目標濾除技術在多個領域內作為一個解決傳統任務的方法被廣泛地應用?，F有技術中一些方法均存在一些問題，如基于面積的目標濾除方法只能處理不同尺度的目標，如果目標在目標區(qū)域和非目標區(qū)域內的尺度和類型相同，則該方法不能達到一個好的效果。又如基于邊緣提取等傳統圖像處理算法進行的對于非目標區(qū)域的濾除方法只能處理目標區(qū)域與非目標區(qū)域之間有明顯界限的情況，且傳統圖像處理算法在應用中存在不穩(wěn)定的問題。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的在于提供一種基于定位系統的圖像目標濾除方法及系統，用于解決現有圖像目標濾除方法準確度不高的問題。

為了解決上述問題，本發(fā)明采用以下技術方案：

本發(fā)明提供了一種基于定位系統的圖像目標濾除方法，包括以下步驟：

S1：獲取地圖數據，在地圖數據上劃分目標區(qū)域和非目標區(qū)域，地圖數據為通過定位系統采集到的信息形成的電子地圖；

S2：檢測地圖數據中的目標，獲取在相機坐標系下目標的底部的中點的坐標；

S3：根據在相機坐標系下目標的底部的中點的坐標計算在局部坐標系下目標的底部的中點的坐標，局部坐標系為以定位系統的安裝位置為原點建立的坐標系；

S4：根據在局部坐標系下目標的底部的中點的坐標和地圖數據計算在全局坐標系下目標的底部的中點的坐標，全局坐標系為根據地圖數據建立的坐標系；

S5：判斷在全局坐標系下目標的底部的中點的坐標是否在非目標區(qū)域；

S6：若在全局坐標系下目標的底部的中點的坐標在非目標區(qū)域內，則濾除目標。

有益效果：

本方法通過以定位系統獲取的高精度地圖數據作為參照，由相機采集到的在相機坐標系下目標的底部中點的坐標計算得到在局部坐標系下目標的底部的中點的坐標，再由在局部坐標系下目標的底部的中點的坐標和地圖數據計算在全局坐標系下目標的底部的中點的坐標，通過上述坐標變換將目標在全局坐標系下的坐標精準計算出來，根據目標在全局坐標系下的坐標判斷目標是否在非目標區(qū)域內，以達到目標濾除的效果，提升了目標濾除的準確度。

進一步的，定位系統為RTK模塊。

進一步的，步驟S4具體為：將在局部坐標系下目標的底部的中點的坐標與在全局坐標系下定位系統的坐標相減，即得到目標在全局坐標系下的坐標。

進一步的，判斷在全局坐標系下目標的底部的中點的坐標是否在非目標區(qū)域的方式為根據PNPoly算法計算在全局坐標系下目標的底部的中點的坐標與非目標區(qū)域邊界的關系來進行判斷。

本發(fā)明還提供了一種基于定位系統的圖像目標濾除系統，包括平臺、相機、定位系統、存儲單元和處理單元，平臺為固定平臺或移動平臺，相機和定位系統安裝在平臺上，存儲單元和處理單元用于處理相機和定位系統所采集的數據，處理單元執(zhí)行存儲在存儲單元的至少一條指令以實現如下步驟：