[發明專利]移動設備及其操縱裝置的映射方法、控制方法和介質

在審

• 申請號: 202110274465.6
• 申請日: 2021-03-15
• 公開（公告）號: CN115137572A
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 陳金明
• 申請（專利權）人: 廣東博方眾濟醫療科技有限公司
• 主分類號: A61G5/04
• 分類號: A61G5/04;A61G5/10
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 戴冬瑾

1.一種操縱裝置的映射方法，其特征在于，該方法用于移動設備，所述方法包括：

獲取操縱裝置的坐標數據，其中，所述坐標數據包括第一坐標和第二坐標；

根據預設的第一非線性函數，將所述第一坐標映射為所述移動設備的目標移動速度，并根據預設的轉角映射函數，將所述第二坐標映射為所述移動設備的目標轉角。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據預設的第二非線性函數，將所述目標轉角映射為所述移動設備的目標轉彎半徑。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

判斷所述坐標數據是否處于坐標零點區，其中，所述坐標零點區包括第一零點區、第二零點區和中心零點區；

如果所述坐標數據處于所述第一零點區，則根據預設的第一非線性函數，將所述第一坐標映射為所述移動設備的目標移動速度，并將所述第二坐標映射為零轉角；

如果所述坐標數據處于所述第二零點區，則將所述第一坐標映射為預設轉速，并根據預設的轉角映射函數，將所述第二坐標映射為所述移動設備的目標轉角；

如果所述坐標數據處于所述中心零點區，則將所述第一坐標映射為零轉速，并將所述第二坐標映射為零轉角；

如果所述坐標數據未處于所述坐標零點區，則根據預設的第一非線性函數，將所述第一坐標映射為所述移動設備的目標移動速度，并根據預設的轉角映射函數，將所述第二坐標映射為所述移動設備的目標轉角。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述判斷所述坐標數據是否處于坐標零點區，包括：

計算所述第一坐標與中心點之間的差值得到第一差值，并計算所述第二坐標與所述中心點之間的差值得到第二差值；

判斷所述第一差值的絕對值是否小于或等于第一預設值，并判斷所述第二差值的絕對值是否小于或等于第二預設值；

如果所述第一差值的絕對值小于或等于所述第一預設值，或者，所述第二差值的絕對值小于或等于所述第二預設值，則判定所述坐標數據處于所述坐標零點區。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一非線性函數為對數函數，所述第二非線性函數為正切函數，所述轉角映射函數為線性函數。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述對數函數對應的公式為：

其中，V為所述目標移動速度，a為第一預設系數，y為所述第一坐標。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述正切函數對應的公式為：

R＝k·tan(90°-α)，

其中，R為所述目標轉彎半徑，k為第二預設系數，α為所述目標轉角。

8.一種移動設備的控制方法，其特征在于，包括：

利用如權利要求1-7中任一項所述的操縱裝置的映射方法，得到所述移動設備的目標移動速度和目標轉角；

將所述目標轉角映射為目標轉彎半徑，并根據所述目標移動速度、所述目標轉彎半徑和預設的差速公式，分別得到所述移動設備左輪的第一目標轉速和右輪的第二目標轉速；

根據所述第一目標轉速和所述第二目標轉速，分別對所述左輪和右輪進行控制。

9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時，實現如權利要求1-7中任一項所述的操縱裝置的映射方法，或者，實現如權利要求8所述的移動設備的控制方法。

10.一種移動設備，包括存儲器、處理器和存儲在所述存儲器上的計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被所述處理器執行時，實現權利要求1-7中任一項所述的操縱裝置的映射方法，或者，實現如權利要求8所述的移動設備的控制方法。