[發明專利]一種用于車輛的藍牙手動控制電機的自調整方法

在審

• 申請號: 202110273311.5
• 申請日: 2021-03-12
• 公開（公告）號: CN113771938A
• 公開（公告）日: 2021-12-10
• 發明（設計）人: 王立云;王科;謝海東;石利俊;邱燕;緩瑩;蘇明澤;黃燦
• 申請（專利權）人: 成都微精電機股份公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 成都立新致創知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 51277
• 代理人: 譚德兵

1.一種用于車輛的藍牙手動控制電機的自調整方法，其特征在于：

S1、采用姿態角度傳感器測量車身角度，然后再進行調整；

S2、調整車身角度時，通過雙閉環控制來實現，即通過速度、角度位置實現控制；

S21、先確定電機全速運行時編碼器輸出的脈沖數量，并將該數據作為期望值的最大限制數據，該期望值包括期望速度值、期望角度位置值；

S22、在第一個測量周期內測得實際數據，實際數據包括實際速度數據、實際角度位置數據；

S23、計算得到實際數據與期望值的當前誤差值E，實際數據與期望值的上一次誤差值E₁，實際數據與期望值的上上次誤差值E₂；

S24、計算得到閉環輸出值X_OUT，

X_OUT＝(K_p+T_i+T_d)×E₂-(K_p+2T_d)×E₁+T_d×E 公式(1)，

其中，K_p、T_i、T_d分別為比例系數、積分系數、微分系數；

將實際速度數據、期望速度值帶入本公式中，得到的是速度閉環輸出值X_OUT-υ；

將實際角度位置數據、期望角度位置值帶入本公式中，得到角度位置閉環輸出值X_OUT-φ；

S25、確定麥輪底盤各種運動方式，并將速度閉環輸出值X_OUT-υ和角度位置閉環輸出值X_OUT-φ進行相應的邏輯加減融合；

S3、將步驟S25中的融合值作為最終的速度賦值給驅動系統，該值是X_OUT-υ和X_OUT-φ進行邏輯加減融合過后的一個標量，驅動系統就會使四個獨立的麥輪達到理想的運動狀態。

2.根據權利要求1所述的一種用于車輛的藍牙手動控制電機的自調整方法，其特征在于：所述的四個獨立的麥輪通過單獨的PMSM電機來驅動；

所述的驅動系統同時控制四個獨立的PMSM電機來實現車輛的自調整。

3.根據權利要求2所述的一種用于車輛的藍牙手動控制電機的自調整方法，其特征在于：所述的驅動系統驅動時，環境信息、速度信息結合后形成運動信息，通過運動信息調整四個麥輪的運動狀態；

所述的速度信息由于步驟S1～步驟S25確定；

所述的環境信息為實際拍攝圖片與圖片庫比較得到的差異信息。

4.根據權利要求3所述的一種用于車輛的藍牙手動控制電機的自調整方法，其特征在于：所述的車身角度調整時，通過藍牙手動控制，藍牙手動控制時傳輸的數據包括包頭數據、連續的數據字節、結束校驗位；

其中，包頭數據用于識別藍牙數據；連續的數據字節包括速度信息、環境信息、運動信息；

技術校驗位用于檢驗數據包中的錯誤。