[發明專利]感知數據獲取方法和裝置

有效

• 申請號: 202110273240.9
• 申請日: 2021-03-15
• 公開（公告）號: CN112687107B
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 喬倚松;王勁
• 申請（專利權）人: 中智行科技有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/0967
• 代理公司: 深圳紫藤知識產權代理有限公司 44570
• 代理人: 李健

本發明提供一種感知數據獲取方法和裝置，該方法先獲取多個感知單元的相對位置信息和感知范圍信息，從而確定各感知單元與其他感知單元的感知重疊信息，再從每個感知單元對應的緩存單元中，獲取感知周期內感知單元的總感知數據，根據感知重疊信息，匹配各緩存單元中的總感知數據，得到各感知對象對應的分感知數據，并生成各感知對象對應的感知數據集，最后處理目標感知數據集中各分感知數據，得到目標感知對象的目標感知數據。本發明實現了不同車輛間、車輛與路邊感知單元間以及不同路邊感知單元間的融合感知，彌補了單車感知容易出現感知盲區的缺陷，增大了感知范圍，且克服了分布式系統數據傳輸上的延時問題，提高了感知數據的質量。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種感知數據獲取方法和裝置。

背景技術

當前在自動駕駛領域，主要通過單車對障礙物等環境進行感知，從而獲得環境感知數據。然而，采用單車感知時會存在感知盲區，使得感知數據不夠全面，且在獲取各車輛的感知數據時，還存在分布式系統傳輸延遲的問題，也會使得獲得的感知數據不夠理想。

因此，現有的感知數據獲取方法存在感知數據質量不佳的技術問題，需要改進。

發明內容

本發明提供一種感知數據獲取方法和裝置，用以緩解現有的感知數據獲取方法中感知數據質量不佳的技術問題。

為解決上述技術問題，本發明提供以下技術方案：

本發明提供一種感知數據獲取方法，所述感知數據獲取方法包括：

獲取目標區域內多個感知單元的相對位置信息和感知范圍信息，所述感知單元包括車載感知單元和路邊感知單元中的至少一種；

根據所述相對位置信息和所述感知范圍信息，確定各感知單元與其他感知單元的感知重疊信息；

從每個感知單元對應的緩存單元中，獲取感知周期內所述感知單元對感知范圍內所有感知對象的總感知數據；

根據所述感知重疊信息，匹配各緩存單元中的總感知數據，得到各感知對象對應的分感知數據，并根據所述分感知數據分別生成各感知對象對應的感知數據集；

在目標感知數據集中分感知數據的數量大于預設值時，處理所述目標感知數據集中各分感知數據，得到目標感知對象的目標感知數據。

本發明還提供一種感知數據獲取裝置，所述感知數據獲取裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取目標區域內多個感知單元的相對位置信息和感知范圍信息，所述感知單元包括車載感知單元和路邊感知單元中的至少一種；

確定模塊，用于根據所述相對位置信息和所述感知范圍信息，確定各感知單元與其他感知單元的感知重疊信息；

第二獲取模塊，用于從每個感知單元對應的緩存單元中，獲取感知周期內所述感知單元對感知范圍內所有感知對象的總感知數據；

匹配模塊，用于根據所述感知重疊信息，匹配各緩存單元中的總感知數據，得到各感知對象對應的分感知數據，并根據所述分感知數據分別生成各感知對象對應的感知數據集；

得到模塊，用于在目標感知數據集中分感知數據的數量大于預設值時，處理所述目標感知數據集中各分感知數據，得到目標感知對象的目標感知數據。

本發明還提供一種電子設備，包括存儲器和處理器；所述存儲器存儲有應用程序，所述處理器用于運行所述存儲器內的應用程序，以執行上述任一項所述的感知數據獲取方法中的操作。

本發明還提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行以實現上述任一項所述的感知數據獲取方法。