[發(fā)明專利]一種機(jī)械電子控制反饋處理方法和裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110272980.0
• 申請(qǐng)日: 2021-03-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113031659A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李浩宇;高蕾
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 李浩宇
• 主分類號(hào): G05D3/12
• 分類號(hào): G05D3/12;B25J9/16
• 代理公司: 北京化育知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11833
• 代理人: 尹均利

1.一種機(jī)械電子控制反饋處理方法，其特征在于，包括：

控制軟件獲取機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件承載的物品的重量，其中，所述機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件被馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，并將所述物品移動(dòng)到目標(biāo)位置，所述馬達(dá)被所述控制軟件控制；

所述控制軟件獲取用戶輸入的目標(biāo)位置；

所述控制軟件根據(jù)所述重量和所述目標(biāo)位置到所述機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件的起始位置的距離，查找對(duì)應(yīng)的第一誤差參數(shù)，其中，預(yù)先配置好的多個(gè)誤差參數(shù)中的每個(gè)誤差參數(shù)分別對(duì)應(yīng)于不同的重量和距離；所述重量為所述機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件承載的重量，所述距離為所述機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件從起始位置到目標(biāo)位置的距離；

所述控制軟件使用所述第一誤差參數(shù)對(duì)所述馬達(dá)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行校對(duì)；

所述控制軟件根據(jù)所述目標(biāo)位置向所述馬達(dá)發(fā)送驅(qū)動(dòng)參數(shù)，其中，所述驅(qū)動(dòng)參數(shù)用于指示所述馬達(dá)控制所述機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)至所述目標(biāo)位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取所述機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件承載的物品的重量包括：

所述控制軟件控制所述機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)到所述起始位置；

所述控制軟件控制所述機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件抓取所述物品；

所述控制軟件通過(guò)所述機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件上的重量傳感器獲取所述物品的重量。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，獲取所述機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件承載的物品的重量包括：

所述控制軟件顯示軟件界面，其中，所述軟件界面上設(shè)置有接收輸入重量的第一控件；

所述控制軟件通過(guò)所述第一控件接收用戶輸入的所述重量。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述控制軟件獲取用戶輸入的目標(biāo)位置包括：

所述控制軟件顯示軟件界面，其中，所述軟件界面上設(shè)置有輸入目標(biāo)位置的第二控件；

所述控制軟件通過(guò)所述第二控件接收用于輸入的所述目標(biāo)位置。

5.一種機(jī)械電子控制反饋處理裝置，其特征在于，設(shè)置在控制軟件中，所述控制軟件包括：

第一獲取模塊，用于獲取機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件承載的物品的重量，其中，所述機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件被馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，并將所述物品移動(dòng)到目標(biāo)位置，所述馬達(dá)被所述控制軟件控制；

第二獲取模塊，用于獲取用戶輸入的目標(biāo)位置；

查找模塊，用于根據(jù)所述重量和所述目標(biāo)位置到所述機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件的起始位置的距離，查找對(duì)應(yīng)的第一誤差參數(shù)，其中，預(yù)先配置好的多個(gè)誤差參數(shù)中的每個(gè)誤差參數(shù)分別對(duì)應(yīng)于不同的重量和距離；所述重量為所述機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件承載的重量，所述距離為所述機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件從起始位置到目標(biāo)位置的距離；

校對(duì)模塊，用于使用所述第一誤差參數(shù)對(duì)所述馬達(dá)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行校對(duì)；

發(fā)送模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)位置向所述馬達(dá)發(fā)送驅(qū)動(dòng)參數(shù)，其中，所述驅(qū)動(dòng)參數(shù)用于指示所述馬達(dá)控制所述機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)至所述目標(biāo)位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述第一獲取模塊用于：

控制所述機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)到所述起始位置；控制所述機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件抓取所述物品；通過(guò)所述機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件上的重量傳感器獲取所述物品的重量。

7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的裝置，其特征在于，所述第一獲取模塊用于：

顯示軟件界面，其中，所述軟件界面上設(shè)置有接收輸入重量的第一控件；通過(guò)所述第一控件接收用戶輸入的所述重量。

8.根據(jù)權(quán)利要求5至7中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述第二獲取模塊用于：

顯示軟件界面，其中，所述軟件界面上設(shè)置有輸入目標(biāo)位置的第二控件；通過(guò)所述第二控件接收用于輸入的所述目標(biāo)位置。

9.一種存儲(chǔ)器，其特征在于，用于存儲(chǔ)軟件，其中，所述軟件用于執(zhí)行權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法。

10.一種處理器，其特征在于，用于執(zhí)行軟件，其中，所述軟件用于執(zhí)行權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的方法。