[發明專利]一種萬向手術裝置及醫療器械

有效

• 申請號: 202110272722.2
• 申請日: 2021-03-13
• 公開（公告）號: CN113040916B
• 公開（公告）日: 2022-09-30
• 發明（設計）人: 周毅;柳常清;李翠翠
• 申請（專利權）人: 極限人工智能有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 鄧建國

本發明涉及一種萬向手術裝置及醫療器械，包括第一轉臂和第二轉臂，第二轉臂一端與第一轉臂轉動連接，另一端與第三轉臂轉動連接，第一轉臂和第二轉臂的轉盤配合面為垂于第一轉臂、第二轉臂軸線的圓環面，第二轉臂和第三轉臂的轉動配合面為圓環面且與第二轉臂、第三轉臂軸線呈設定夾角，第二轉臂與第一驅動管固定連接，第三轉臂與第二驅動管固定連接，第三轉臂末端轉動連接有能夠張開和閉合的第一夾鉗和第二夾鉗，采用本發明的萬向手術裝置，裝置剛性好，自由度高。

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域，具體涉及一種萬向手術裝置及醫療器械。

背景技術

這里的陳述僅提供與本發明相關的背景技術，而不必然地構成現有技術。

現有的多自由度手術機器人在器械終端的萬向實現方式上多是以并行雙向鋼絲牽拉來控制一個自由度的活動，這樣一個自由度的控制需要同步控制兩根鋼絲來實現，發明人發現，用鋼絲牽拉的方案，鋼絲會有彈性伸縮，不利于精準控制，而且若同一自由度的兩根牽拉鋼絲用兩只電機同步控制，對控制的實時性和控制電機的性能有比較高的要求。

發明內容

本發明的目的是為克服現有技術的不足，提供一種萬向手術裝置，提高了系統的剛性，有更好的空間可達性。

為實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

第一方面，本發明提供了一種萬向手術裝置，包括第一轉臂和第二轉臂，第二轉臂一端與第一轉臂轉動連接，另一端與第三轉臂轉動連接，第一轉臂和第二轉臂的轉動配合面為垂于第一轉臂、第二轉臂軸線的圓環面，第二轉臂和第三轉臂的轉動配合面為圓環面且與第二轉臂、第三轉臂軸線呈設定夾角，第二轉臂與第一驅動管固定連接，第三轉臂與第二驅動管固定連接，第三轉臂末端轉動連接有能夠張開和閉合的第一夾鉗和第二夾鉗。

進一步的，所述第三轉臂用于與第二轉臂轉動配合的端面設有第一凸起，所述第二轉臂的端面設有第一轉動槽，所述第一凸起嵌入第一轉動槽中；

進一步的，所述第一凸起設置有第一限位臺，所述第二轉臂端部設有多個第一限位銷，所述第一限位銷能夠與第一限位臺的內側面接觸，防止第三轉臂和第二轉臂的脫離。

進一步的，所述第二轉臂用于與第三轉臂轉動配合的端面設有第二凸起，所述第一轉臂的端面設有第二轉動槽，所述第二凸起嵌入第二轉動槽中；

進一步的，所述第二凸起上設有第二限位臺，所述第一轉臂設有多個第二限位銷，所述第二限位銷能夠與第二限位臺的內側面接觸，防止第一轉臂和第二轉臂脫離。

進一步的，所述第一驅動管和第二驅動管同軸設置，第一驅動管端部與第二轉臂固定連接，第一驅動管穿過第二驅動管后與第三轉臂固定連接。

進一步的，所述第一驅動管和第二驅動管均采用能夠彎曲且傳遞扭矩的管狀結構。

進一步的，所述第一夾鉗和第二夾鉗在交叉部位通過銷軸與第三轉臂轉動連接，第一夾鉗和第二夾鉗伸入第三轉臂的部分與夾持驅動機構連接。

進一步的，所述夾持驅動機構包括拉桿、拉頭及線纜，所述第一夾鉗和第二夾鉗伸入第三轉臂的部分均設有弧形槽，拉桿通過弧形槽穿過第一夾鉗和第二夾鉗，拉桿與驅動頭固定連接，驅動頭與線纜固定連接，其中弧形槽被配置為：拉桿沿第三轉臂軸線方向的運動能夠通過弧形槽帶動第一夾鉗和第二夾鉗繞銷軸的轉動。

進一步的，所述第三轉臂包括連接部和轉動部，所述連接部和轉動部轉動連接，轉動部能夠繞連接部軸向轉動，轉動部與能夠張開和閉合的第一夾鉗和第二夾鉗連接，所述連接部與第二轉臂轉動連接。

進一步的，所述第三轉臂由依次設置的多個轉臂部構成，相鄰轉臂部轉動連接，且相鄰轉臂部的轉動配合面為與轉臂部軸線呈設定夾角的圓環面，每個轉臂部均固定連接有一根第二驅動管；