[發明專利]一種具有自平衡驅動結構的潛伏牽引AGV

在審

• 申請號: 202110271610.5
• 申請日: 2021-03-12
• 公開（公告）號: CN112874658A
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 石偉;李特
• 申請（專利權）人: 深圳市佳順智能機器人股份有限公司
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04;B60G3/00
• 代理公司: 深圳市金信啟明知識產權代理有限公司 44484
• 代理人: 周斌

1.一種具有自平衡驅動結構的潛伏牽引AGV，包括車體，所述車體上設置有自動導引用的控制電路單元，所述車體的底部為底盤，其特征在于，

所述車體底盤的后端分開設有兩支撐后輪；

所述車體底盤的前端設置有自平衡懸掛驅動輪組件與所述兩支撐后輪共同支撐車體；

所述自平衡懸掛驅動輪組件包括：

安裝架；

左驅動輪組及右驅動輪組，分設于安裝架的相對側；

鉸接軸組件，連接安裝架與車體底盤；

所述鉸接軸組件的上端與車體底盤轉動連接，使得自平衡懸掛驅動輪組件相對車體在水平面內旋轉，所述鉸接軸組件的下端與安裝架鉸接連接，使得安裝架上的左驅動輪組與右驅動輪組相對車體可蹺蹺板式地傾斜擺動。

2.根據權利要求1所述的具有自平衡驅動結構的潛伏牽引AGV，其特征在于，所述鉸接軸組件包括連接法蘭，旋轉軸承，及中軸；

所述連接法蘭固定于車體底盤，連接法蘭開設有軸承安裝孔；

所述旋轉軸承安裝于連接法蘭的軸承安裝孔；

所述中軸的上端緊配合安裝于旋轉軸承內，所述中軸的下端與安裝架鉸接。

3.根據權利要求2所述的具有自平衡驅動結構的潛伏牽引AGV，其特征在于，所述中軸的下端設置有第一鉸接孔，所述安裝架前后方向的兩相對側穿設有鉸接軸，所述安裝架上的鉸接軸穿設于中軸的第一鉸接孔使得中軸與安裝架鉸接連接。

4.根據權利要求3所述的具有自平衡驅動結構的潛伏牽引AGV，其特征在于，所述中軸的下端還連接有轉動加強塊，所述轉動加強塊上還設置有第二鉸接孔，所述安裝架上的鉸接軸穿設于中軸的第一鉸接孔及轉動加強塊上的第二鉸接孔。

5.根據權利要求2所述的具有自平衡驅動結構的潛伏牽引AGV，其特征在于，所述安裝架的前方還設置有磁導航電路單元。

6.根據權利要求2所述的具有自平衡驅動結構的潛伏牽引AGV，其特征在于，所述連接法蘭的后方還設置有限位桿用于限制安裝架在水平面內的旋轉角度。

7.根據權利要求1所述的具有自平衡驅動結構的潛伏牽引AGV，其特征在于，所述左、右驅動輪組均包括驅動電機、減速器及驅動輪；

所述減速器傳動連接所述驅動電機及驅動輪，所述減速器還固定于安裝架上，所述驅動電機與控制電路單元電連接。

8.根據權利要求1所述的具有自平衡驅動結構的潛伏牽引AGV，其特征在于，所述控制電路單元包括主控電路，與主控電路電連接的無線通訊電路、電源管理電路、電池及驅動電路；

所述電源管理電路對電池充放電進行管理，無線通訊電路在上位控制平臺與主控電路之間收發信號，驅動電路驅動左驅動輪組及右驅動輪組。

9.根據權利要求8所述的具有自平衡驅動結構的潛伏牽引AGV，其特征在于，所述車體的頂部設置有與主控電路電連接的牽引棒升降組件，并在車體頂部的周緣設置有多個導向輪組件。

10.根據權利要求8所述的具有自平衡驅動結構的潛伏牽引AGV，其特征在于，所述車體的前端還設置有與主控電路電連接的全方位激光掃描傳感器；

所述車體底盤上還設置有與主控電路電連接的地面標識傳感器。