[發明專利]一種工業機器人用機械臂模組及工業機器人

在審

• 申請號: 202110270192.8
• 申請日: 2021-03-12
• 公開（公告）號: CN113021407A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 賁艷波
• 申請（專利權）人: 淄博職業學院
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J19/00
• 代理公司: 淄博匯川知識產權代理有限公司 37295
• 代理人: 李時云

本發明涉及工業自動化控制領域，具體為一種工業機器人用機械臂模組，包括單臂本體、控制器。單臂本體的組合端用以連接上一級單臂本體，單臂本體的操作端用以安裝執行器件執行機械臂的操作，或者設有組合接口用以連接下一級單臂本體。組合接口包括設有電能傳導磁芯鉸接軸，電能傳導磁芯上繞設有一次線圈。組合端設有套接孔和二次套管，二次套管內部嵌設有二次線圈。二次套管套設在鉸接軸上。鉸接軸不僅可以實現機械部件的轉動連接，還可以通過一次線圈和二次線圈實現電能和信號的傳輸。本發明公開的機械臂一體化設計，便于組裝和使用，減少了在安裝過程中電纜的連接，同時還具有減少的機械臂之間的導線的傳輸，避免導線老化、磨損造成的不便。

技術領域

本發明涉及工業自動化控制領域，具體為一種工業機器人用機械臂模組。

背景技術

目前工業自動化的程度在不斷的提高，利用自動化的設備實現貨物的搬遷、拿取、放置已經屬于非常成熟的技術。現在采用的機械臂多為電動機驅動，但是在多級或者多節機械臂進行控制時需要放置導線進行連接，以便實現電能和信號的傳輸。目前采用的導線多為軟導線，并且具有一定抗彎折的性能。但是長時間的使用，同樣會出現導線老化的情況，主要體現在金屬導體的形變，絕緣材料的老化、破裂、磨損等，因此在使用一定的時間之后需要進行維護和更換，因此會影響設備的正常使用，進而影響產品的生產進度。同時，現在的機械臂的導線多是貼附在機械臂的上部，在轉動的過程中，導線會來回活動，在機械臂避免了碰撞的前提下，導線的柔性性能仍然不能避免其碰撞其他物品。因此設計一種在兩個機械臂之間不用導線傳輸電能和信號的一種工業機器人用機械臂模組成為一種迫切的要求。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：提供了具有在兩個機械臂之間不用導線傳輸電能和信號的一種工業機器人用機械臂模組。

本發明要解決的技術問題的技術方案是：一種工業機器人用機械臂模組，包括單臂本體、控制器，所述單臂本體的一端為組合端另一端為操作端，所述組合端用以連接上一級單臂本體，所述操作端用以安裝執行器件執行機械臂的操作，或者所述操作端設有組合接口用以連接下一級單臂本體；所述組合接口包括鉸接軸、主驅動模塊，所述鉸接軸內部設有電能傳導磁芯，所述電能傳導磁芯上繞設有一次線圈，所述一次線圈、主驅動模塊和控制器電氣連接；所述組合端設有套接孔，所述套接孔通過軸承與鉸接軸轉動連接，所述組合端還設有二次套管、與主驅動模塊匹配的從動模塊；所述二次套管內部嵌設有二次線圈，所述二次套管套設在鉸接軸上；所述二次線圈與控制器電氣連接；上一級單臂本體的主驅動模塊與從動模塊配合驅動下一級單臂本體轉動。

更好的，所述鉸接軸為一字型。

更好的，所述鉸接軸為矩形框。

更好的，所述從動模塊為內齒輪，所述內齒輪與套接孔的內壁固定連接，所述主驅動模塊為電機，所述電機的轉軸上設有與內齒輪嚙合和驅動齒輪。

更好的，所述從動模塊包括相鄰設置的快速內齒輪和精準內齒輪，所述快速內齒輪與精準內齒輪的內徑不同，并且精準內齒輪的齒數大于快速內齒輪的齒數；

所述主驅動模塊包括切換模塊和驅動電機；

所述切換模塊包括固定框架，所述固定框架上安裝有驅動齒輪、傳動軸、支撐軸、間隔齒輪和電磁鐵；

所述支撐軸設置在固定框架的一端，所述傳動軸設置在固定支架的另一端，所述傳動軸的中部設有非圓形的傳動孔，所述驅動齒輪的轉軸靠近支撐軸的一端設有插接孔，所述支撐軸插接在插接孔中；所述驅動齒輪靠近傳動軸的一端的截面形狀與傳動孔的截面形狀相同，所述驅動齒輪靠近傳動軸的一端插接在傳動孔中；

所述電磁鐵設置在靠近驅動齒輪與傳動軸之間，所述驅動齒輪靠近電磁鐵的一面設有永磁鐵；

所述間隔齒輪設置在驅動齒輪與電磁鐵之間的下部；