[發明專利]礦山工程機械姿態位置確定方法及系統

有效

• 申請號: 202110268697.0
• 申請日: 2021-03-12
• 公開（公告）號: CN113048972B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 厲國華;葉雪雁;方曉汾
• 申請（專利權）人: 衢州海西電子科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/20
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 鄭磊

1.一種礦山工程機械姿態位置確定方法，其特征在于，所述礦山工程機械姿態位置確定方法包括，

步驟S1，通過支撐腳固定工程機械本體于地面，設置車載全站儀的水平基準點O的坐標為[x_o，y_o，z_o]；

步驟S2，在車載全站儀輸入已知點P的第三棱鏡的坐標值[x_p，y_p，z_p]，得到第一棱鏡坐標值[x₁，y₁，z₁]和第二棱鏡坐標值[x₂，y₂，z₂]；

步驟S3，重力傾角傳感器讀取重力方向在x軸、y軸的傾角分別為[θ_x，θ_y]；

步驟S4，步驟S2中得到工程機械在x方向傾角為α，

α＝arctan[(y₂-y₁)/(x₂-x₁)]

其中，在水平地面安裝工程機械本體后得到的第一棱鏡坐標值初始值[x₁₀，y₁₀，z₁₀]和第二棱鏡坐標值初始值[x₂₀，y₂₀，z₂₀]，滿足x₁₀＝x₂₀+d，x₁₀＝-x₂₀，y₁₀＝y₂₀，z₁₀＝z₂₀；d為第一棱鏡與第二棱鏡的水平間距；

步驟S5，步驟S3和步驟S4中，控制模塊得到工程機械本體的姿態坐標[θ_x，θ_y，α]；

由步驟S1中設置車載全站儀的水平基準點O的坐標為[x_o，y_o，z_o]后，由步驟S2中得到第一棱鏡坐標值[x₁，y₁，z₁]和第二棱鏡坐標值[x₂，y₂，z₂]，在車載全站儀中輸入[x₁，y₁，z₁]和[x₂，y₂，z₂]坐標值，獲得作業區域內第四棱鏡所在點P₁的坐標值[x_p1，y_p1，z_p1]；

作業區域內第四棱鏡所在點P₁的坐標值[x_p1，y_p1，z_p1]中，

x_p1＝(x_p11+x_p12)/2；

y_p1＝(y_p11+y_p12)/2；

z_p1＝(z_p11+z_p12)/2；

其中，[x_p11，y_p11，z_p11]為車載全站儀通過第一棱鏡的坐標值，測量得到的點P₁的坐標值；[x_p12，y_p12，z_p12]為車載全站儀通過第二棱鏡的坐標值，測量得到的點P₁的坐標值；

在步驟S2中，已知點P的第三棱鏡的坐標值[x_p，y_p，z_p]為基準站的標準值。