[發明專利]一種自動取藥機構及出藥、售藥機及其控制方法

在審

• 申請號: 202110268183.5
• 申請日: 2021-03-12
• 公開（公告）號: CN113060458A
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 烏東東;嚴敏;劉羽;王欣
• 申請（專利權）人: 北京華興長泰物聯網技術研究院有限責任公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137;B65G1/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自動取藥機構，其特征在于，所述自動取藥機構包括控制單元、取藥單元、儲藥單元以及藥品補位單元；

所述自動取藥機構包括多個儲藥單元，所述儲藥單元包括底部支撐件和側部支撐件，所述底部支撐件和側部支撐件構成藥品的容置空間，所述藥品在藥品容置空間中堆疊存儲，通過取藥單元將藥品輸送到取藥口；

所述控制單元實現對取藥單元、儲藥單元以及藥品補位單元的控制；所述控制單元具有存儲器，所述存儲器存儲有藥品和儲藥單元的對應關系以及取藥頭從初始位置到任意儲藥單元頂部的三維移動坐標；

所述多個儲藥單元并排設置或空間陣列設置。

所述取藥單元為三坐標取藥單元，所述三坐標取藥單元具有取藥頭，所述三坐標取藥單元的取藥頭可在三維空間中移動，以提取任一儲藥單元中的藥品；

所述自動取藥機構包括多個藥品補位單元，每個儲藥單元對應一個藥品補位單元，所述藥品補位單元包括提升部件、支撐部件和驅動部件，儲藥單元中的藥品在支撐部件上堆疊存放形成藥品堆棧，所述支撐部件的一端固定在所述提升部件上，所述提升部件能夠在驅動部件的驅動下沿著垂直方向上下運動，所述提升部件的頂部均設置有藥品補位傳感器，所述藥品補位傳感器基本處于同一平面；所述藥品補位傳感器能夠檢測支撐部件上藥品堆棧的頂部藥品的高度信息，并將該頂部藥品的高度信息發送給控制單元。

2.如權利要求1所述的自動取藥機構，其特征在于，所述存儲器還存儲有取藥頭從任意儲藥單元頂部到藥品識別單元識別區、從藥品識別單元識別區到藥品釋放區、從藥品釋放區到初始位置的三維移動坐標。

3.如權利要求1所述的自動取藥機構，其特征在于，所述三坐標取藥單元包括X軸滑軌、Y軸滑軌、Z軸滑軌以及取藥頭，所述X軸滑軌沿著X軸方向并排平行設置，所述X軸滑軌上安裝有X軸安裝架，所述X軸安裝架能夠在X軸驅動電機的帶動下在X軸滑軌上滑動，所述X軸電機安裝在X軸主動滑軌上；所述Y軸滑軌沿著Y軸方向安裝在所述X軸安裝架上，并且所述Y軸滑軌上安裝有Y軸安裝架，所述Y軸安裝架能夠在Y軸電機的帶動下在Y軸滑軌上滑動；所述Y軸安裝架上沿著Z軸方向安裝有Z軸滑軌，所述Z軸滑軌上安裝有所述取藥頭，所述取藥頭可在Z軸電機的帶動下在Z軸滑軌上滑動。

4.如權利要求1所述的自動取藥機構，其特征在于，所述提升部件為縱向設置的提升皮帶，所述提升皮帶包括多條，每個儲藥單元對應一條提升皮帶，所述多條提升皮帶的頂端均在同一水平面上；所述支撐部件為提升托盤，所述提升托盤呈水平設置，儲藥單元中的藥品在提升托盤上堆疊存放形成藥品堆棧，所述提升托盤的一端固定在所述提升皮帶上，所述驅動部件為提升電機，所述提升皮帶能夠在提升電機的驅動下沿著垂直方向上下運動，使得所述提升托盤支撐呈堆疊狀態的藥品上下位移。

5.如權利要求1所述的自動取藥機構，其特征在于，所述提升部件為縱向設置的絲杠，所述絲杠包括多條，每個儲藥單元對應一條絲杠，所述多條絲杠的頂端均在同一水平面上；所述支撐部件為提升托盤，所述提升托盤呈水平設置，儲藥單元中的藥品在提升托盤上堆疊存放形成藥品堆棧，所述提升托盤的一端固定在滑塊上，所述驅動部件為提升電機，所述滑塊能夠在提升電機的驅動下在絲杠上沿著垂直方向上下運動，使得所述提升托盤支撐呈堆疊狀態的藥品上下位移。

6.如權利要求1所述的自動取藥機構，其特征在于，所述藥品補位傳感器包括光發射器和光接收器，所述光發射器和光接收器并排設置，當支撐部件上藥品堆棧的頂部藥品到達所述藥品補位傳感器所在的高度時，所述光發射器發出的檢測光由藥品反射后被光接收器所接收，所述光接收器向控制單元發送反射光信息，所述控制單元根據所述發射光信息得到支撐部件上藥品堆棧的頂部藥品到達所述藥品補位傳感器所在的高度；當支撐部件上藥品堆棧的頂部藥品被取藥頭取走后，控制單元無法接收到反射光信息，所述控制單元判斷支撐部件上藥品堆棧的頂部藥品沒有到達所述藥品補位傳感器所在的高度，控制單元控制所述驅動部件驅動所述支撐部件上升，直到該支撐部件上藥品堆棧的頂部藥品到達所述藥品補位傳感器所在的高度，控制單元重新接收到該儲藥單元頂部的藥品補位傳感器發送反射光信息，控制單元控制所述驅動部件停止驅動所述支撐部件上升。