[發明專利]排土位自動化檢測補充方法、裝置、存儲介質和電子設備

在審

• 申請號: 202110267280.2
• 申請日: 2021-03-12
• 公開（公告）號: CN113129262A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 王方建;李偉杰;李機智;張磊
• 申請（專利權）人: 北京易控智駕科技有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/12;G06T7/62;G06K9/62
• 代理公司: 北京久誠知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11542
• 代理人: 余罡

1.一種排土位自動化檢測補充方法，其特征在于，包括：

獲取排土位排滿的編組；

基于所述編組確定點云采集目標區域，獲取目標區域的點云數據；

對所述點云數據進行分割分類；

基于分類后的所述點云數據提取坡地分界線；

基于坡地分界線和當前排土線計算需要補充的排土位坐標及朝向。

2.如權利要求1所述的排土位自動化檢測補充方法，其特征在于，所述基于坡地分界線和當前排土線計算需要補充的排土位坐標及朝向，包括：

基于坡地分界線和當前排土線計算未完全排土區域最外側距離當前排土線最近的點與當前排土線的距離，將該距離與預設的最大距離閾值進行比較，當該距離小于最大距離時；計算區域最大寬度，當最大寬度大于卡礦車的寬度時，則該區域為需要補充的排土位；在需要補充的排土位中計算距波谷點最近當前排土線的擬合直線和朝排土場內的法向量，將擬合直線沿法線方向移動，計算與坡地分界線兩個交點，當兩點距離不小于車身寬度時，計算中點，沿法線方向移動至后軸中心點，得到補充排土位和朝向。

3.如權利要求1所述的排土位自動化檢測補充方法，其特征在于，在執行對所述點云數據進行分割分類之前，所述方法還包括：

對所述點云數據進行濾波。

4.如權利要求1～3任一所述的排土位自動化檢測補充方法，其特征在于，所述對所述點云數據進行分割分類，包括：

采用隨機一致性采樣算法將點云數據分割并分離出地面點云和坡面點云。

5.一種排土位自動化檢測補充裝置，其特征在于，包括：

編組檢測模塊，用于獲取排土位排滿的編組；

點云獲取模塊，用于基于所述編組確定點云采集目標區域，獲取目標區域的點云數據；

點云分類模塊，用于對所述點云數據進行分割分類；

邊界線提取模塊，用于基于分類后的所述點云數據提取坡地分界線；

計算模塊，用于基于坡地分界線和當前排土線計算需要補充的排土位坐標及朝向。

6.如權利要求5所述的排土位自動化檢測補充裝置，其特征在于，所述基于坡地分界線和當前排土線計算需要補充的排土位坐標及朝向，包括：

基于坡地分界線和當前排土線計算未完全排土區域最外側距離當前排土線最近的點與當前排土線的距離，將該距離與預設的最大距離閾值進行比較，當該距離小于最大距離時；計算區域最大寬度，當最大寬度大于卡礦車的寬度時，則該區域為需要補充的排土位，在需要補充的排土位中計算距波谷點最近當前排土線的擬合直線和朝排土場內的法向量，將擬合直線沿法線方向移動，計算與坡地分界線兩個交點，當兩點距離不小于車身寬度時，計算中點，沿法線方向移動至后軸中心點，得到補充排土位和朝向。

7.如權利要求5所述的排土位自動化檢測補充裝置，其特征在于，所述點云分類模塊在對所述點云數據進行分割分類之前，還用于：

對所述點云數據進行濾波。

8.如權利要求5～7任一所述的排土位自動化檢測補充方法，其特征在于，所述對所述點云數據進行分割分類，包括：

采用隨機一致性采樣算法將點云數據分割并分離出地面點云和坡面點云。

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，其存儲用于排土位自動化檢測補充的計算機程序，其中，所述計算機程序使得計算機執行如權利要求1～4任一項所述的排土位自動化檢測補充方法。

10.一種電子設備，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲器；以及

一個或多個程序，其中所述一個或多個程序被存儲在所述存儲器中，并且被配置成由所述一個或多個處理器執行，所述程序包括用于執行如權利要求1～4任一項所述的排土位自動化檢測補充方法。