[發明專利]一種機器人的乘梯時長預測方法和系統

有效

• 申請號: 202110267252.0
• 申請日: 2021-03-11
• 公開（公告）號: CN112897263B
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發明（設計）人: 郭帥
• 申請（專利權）人: 上海有個機器人有限公司
• 主分類號: B66B1/28
• 分類號: B66B1/28;B66B1/34
• 代理公司: 北京天盾知識產權代理有限公司 11421
• 代理人: 梁秀秀

1.一種機器人的乘梯時長預測方法，應用于機器人，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1，獲取預測乘梯時刻對應的目標電梯運行模式；

步驟2，獲取機器人的乘梯路徑，所述乘梯路徑包括目標乘梯方向、起始樓層A、目的樓層B以及所有的中間樓層N₁、N₂、N₃……N_B-A-1；

步驟3，調用并查詢映射關系表，采用第一預設公式計算所述目標電梯運行模式下機器人的預測乘梯時長，所述第一預設公式為：

其中，T為機器人從起始樓層A到目的樓層B的預測乘梯時長，WT_A是目標電梯運行模式下起始樓層A在目標乘梯方向上的機器人平均等待時長，P_i是目標電梯運行模式下N_i在目標乘梯方向上作為中間樓層的停留概率，MT_N_i是目標電梯運行模式下N_i在目標乘梯方向上作為中間樓層的平均停留時長，Avg_T是每層樓的平均運行時長。

2.根據權利要求1所述機器人的乘梯時長預測方法，其特征在于，電梯運行模式包括第一預設時間段對應的上行集中模式、第二預設時間段對應的下行集中模式、第三預設時間段對應的工作隨機模式和第四預設時間段對應的空閑模式。

3.根據權利要求1或2所述機器人的乘梯時長預測方法，其特征在于，所述采用第一預設公式計算目標電梯運行模式下機器人的預測乘梯時長，具體為：

查詢所述映射關系表，獲取目標電梯運行模式下，起始樓層A在目標乘梯方向上的機器人平均等待時長WT_A、中間樓層N_i在目標乘梯方向上的停留概率P_i和平均停留時長MT_N_i，i的取值為1，2，……，B-A-1；

獲取機器人在所述起始樓層A的實際等待時長WT_A′以及每個中間樓層的實際停留時長MT-N_i′，當所述實際等待時長WT_A′大于第一閾值和/或實際停留時長MT_N_i′大于第二閾值時，將所述實際等待時長WT_A′和/或對應中間樓層的實際停留時長MT_N_i′發送至服務器，并采用第二預設公式對機器人平均等待時長WT_A和對應中間樓層的平均停留時長MT_N_i進行更新；

采用更新后的數據重新計算目標電梯運行模式下機器人的預測乘梯時長。

4.根據權利要求3所述機器人的乘梯時長預測方法，其特征在于，所述第二預設公式為：更新后WT_A＝k1＊(更新前WT_A+WT_A′)；

更新后MT_N_i＝k2＊(更新前MT_N_i+MT_N_i′)；

其中，K1、K2為預設權重。

5.一種機器人的乘梯時長預測方法，應用于服務器，其特征在于，包括映射關系表建立步驟，具體為：

獲取預設時間范圍內目標樓宇的歷史乘梯數據；

根據所述歷史乘梯數據建立映射關系表，所述映射關系表包括不同電梯運行模式下每個樓層作為上行起始樓層或者下行起始樓層的機器人平均等待時長、每個樓層作為上行中間樓層或者下行中間樓層的停留概率和平均停留時長；

調用并查詢所述映射關系表，采用第一預設公式計算目標電梯運行模式下機器人的預測乘梯時長，所述第一預設公式為：

其中，T為機器人從起始樓層A到目的樓層B的預測乘梯時長，WT_A是目標電梯運行模式下起始樓層A在目標乘梯方向上的機器人平均等待時長，P_i是目標電梯運行模式下N_i在目標乘梯方向上作為中間樓層的停留概率，MT_N_i是目標電梯運行模式下N_i在目標乘梯方向上作為中間樓層的平均停留時長，Avg_T是每層樓的平均運行時長。