[發(fā)明專利]一種自動堆解垛裝置及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110267115.7
• 申請日: 2021-03-12
• 公開（公告）號: CN113003208B
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李明;周中瑞;高立婷;姚立民;黃晶晶
• 申請（專利權(quán)）人: 湖南省農(nóng)業(yè)裝備研究所
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G57/03;B65G59/02
• 代理公司: 長沙市融智專利事務(wù)所(普通合伙) 43114
• 代理人: 謝浪

1.一種自動堆解垛裝置，其特征在于，包括：

機(jī)架(1)；

貨框輸送系統(tǒng)(2)，設(shè)置于所述機(jī)架(1)下方，用于輸送貨框(6)，所述貨框輸送系統(tǒng)(2)上設(shè)有貨框限位開關(guān)(7)；

托盤移動系統(tǒng)(3)，設(shè)置于所述機(jī)架(1)下方，用于輸送托盤(8)，所述托盤移動系統(tǒng)(3)上設(shè)有托盤限位開關(guān)(9)；

抓取系統(tǒng)(4)，設(shè)置于所述機(jī)架(1)上，用于抓取所述貨框(6)；

三維移動系統(tǒng)(5)，設(shè)置在所述機(jī)架(1)上，用于帶動所述抓取系統(tǒng)(4)在三維空間中移動，從而將抓取的所述貨框(6)堆垛至所述托盤(8)上或從所述托盤(8)上解垛；

控制系統(tǒng)，所述貨框限位開關(guān)(7)、托盤限位開關(guān)(9)、抓取系統(tǒng)(4)以及三維移動系統(tǒng)(5)均與所述控制系統(tǒng)電性連接；

視覺定位系統(tǒng)，用于檢測當(dāng)前貨框(6)垛堆的長度、寬度和高度，同時生成貨框安放位置的坐標(biāo)，并將生成的坐標(biāo)發(fā)送給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)控制三維移動系統(tǒng)(5)帶動抓取系統(tǒng)(4)移動，將待垛堆的貨框(6)安放至對應(yīng)的坐標(biāo)位置處；

所述抓取系統(tǒng)(4)包括定位轉(zhuǎn)盤(401)、可伸縮機(jī)械臂(402)以及機(jī)械抓手(403)，所述定位轉(zhuǎn)盤(401)懸空固定安裝在所述三維移動系統(tǒng)(5)上，所述機(jī)械抓手(403)沿所述定位轉(zhuǎn)盤(401)的圓周方向均勻布置多個，每個所述機(jī)械抓手(403)與所述定位轉(zhuǎn)盤(401)之間通過所述可伸縮機(jī)械臂(402)進(jìn)行連接；

所述機(jī)械抓手(403)包括形成圓珠筆式按壓結(jié)構(gòu)的下按件(4031)、轉(zhuǎn)動件(4032)、導(dǎo)向筒(4033)以及復(fù)位彈簧(4034)；

所述下按件(4031)與所述轉(zhuǎn)動件(4032)之間棘齒斜面(4035)接觸，所述復(fù)位彈簧(4034)設(shè)置在所述轉(zhuǎn)動件(4032)與所述導(dǎo)向筒(4033)底端之間，所述可伸縮機(jī)械臂(402)與所述下按件(4031)的頂端連接；

所述導(dǎo)向筒(4033)上均勻設(shè)置有間隔的第一導(dǎo)向槽(4036)，所述第一導(dǎo)向槽(4036)貫穿所述導(dǎo)向筒(4033)的底端面，所述轉(zhuǎn)動件(4032)上設(shè)置有與所述第一導(dǎo)向槽(4036)相對應(yīng)的第二導(dǎo)向槽(4037)，所述下按件(4031)上設(shè)置有與所述第一導(dǎo)向槽(4036)相對應(yīng)的第三導(dǎo)向槽(4038)，所述第二導(dǎo)向槽(4037)和第三導(dǎo)向槽(4038)均位于對應(yīng)的所述第一導(dǎo)向槽(4036)中；

所述貨框的四周設(shè)有供所述導(dǎo)向筒(4033)穿插的提升孔(10)，所述提升孔(10)內(nèi)設(shè)有與所述第一導(dǎo)向槽(4036)相配合的花鍵。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動堆解垛裝置，其特征在于：所述定位轉(zhuǎn)盤(401)上設(shè)有機(jī)械臂安裝孔以及調(diào)節(jié)定位滑槽，所述調(diào)節(jié)定位滑槽分布在與所述機(jī)械臂安裝孔同軸心的圓周上，所述可伸縮機(jī)械臂(402)能繞所述機(jī)械臂安裝孔的軸線進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1-2任一項所述的自動堆解垛裝置，其特征在于：所述三維移動系統(tǒng)(5)包括X軸移動機(jī)構(gòu)(501)、Y軸移動機(jī)構(gòu)(502)以及Z軸移動機(jī)構(gòu)(503)；

所述抓取系統(tǒng)(4)安裝在Z軸移動機(jī)構(gòu)(503)上，所述Z軸移動機(jī)構(gòu)(503)安裝在所述Y軸移動機(jī)構(gòu)(502)上，所述Y軸移動機(jī)構(gòu)(502)安裝在X軸移動機(jī)構(gòu)(501)上；所述X軸移動機(jī)構(gòu)(501)安裝在所述機(jī)架(1)上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動堆解垛裝置，其特征在于：所述X軸移動機(jī)構(gòu)(501)包括X向移動絲桿、X向?qū)蚬鈼U、X向移動滑塊以及X向移動驅(qū)動電機(jī)，所述X向移動滑塊套在并排平行布置的所述X向移動絲桿和X向?qū)蚬鈼U上，所述X向移動滑塊與所述X向移動絲桿螺紋傳動，所述X向移動驅(qū)動電機(jī)用于驅(qū)動所述X向移動絲桿轉(zhuǎn)動。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動堆解垛裝置，其特征在于：所述Y軸移動機(jī)構(gòu)(502)安裝在所述X向移動滑塊上，所述Y軸移動機(jī)構(gòu)(502)包括Y向移動絲桿、Y向?qū)蚬鈼U、Y向移動滑塊以及Y向移動驅(qū)動電機(jī)，所述Y向移動滑塊套在并排平行布置的所述Y向移動絲桿和Y向?qū)蚬鈼U上，所述Y向移動滑塊與所述Y向移動絲桿螺紋傳動，所述Y向移動驅(qū)動電機(jī)用于驅(qū)動所述Y向移動絲桿轉(zhuǎn)動。