[發明專利]一種應用于電廠AIS設備的超聲波局部放電檢測機器人

在審

• 申請號: 202110267105.3
• 申請日: 2021-03-11
• 公開（公告）號: CN112798915A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 段正劍;李群;徐光學;段元光;王厚軍;王洋;許偉;莊好增;王鋒
• 申請（專利權）人: 山東創德智能科技有限公司;安徽華電蕪湖發電有限公司
• 主分類號: G01R31/12
• 分類號: G01R31/12;G01J5/00;G05D1/02;B62D63/04
• 代理公司: 濟南龍瑞知識產權代理有限公司 37272
• 代理人: 張俊濤

1.一種應用于電廠AIS設備的超聲波局部放電檢測機器人，包括機器人本體和后臺監控模塊，其特征是，還包括安裝于機器人本體上的主控模塊及分別與主控模塊電性連接的探測模塊、驅動模塊、供電模塊、通訊模塊、導航避障模塊和存儲模塊，所述后臺監控模塊與通訊模塊電性連接，其中：

探測模塊安裝于機器人本體上表面，它包括旋轉云臺，所述旋轉云臺頂端設有安裝板，所述安裝板上設有可見光模組、熱成像模組、局放模組和激光定位器，其中可見光模組、熱成像模組和局放模組成上下方向的品字形排列，局放模組在上，并且激光定位器安裝于可見光模組上；

所述局放模組利用微動電機進行調整，使得可見光模組與局放模組具有相同的探測范圍；

所述局放模組上設有超聲波局放傳感器。

2.根據權利要求1所述的應用于電廠AIS設備的超聲波局部放電檢測機器人，其特征是，所述微動電機有兩個，它們左右并排安裝于安裝板上，兩個微動電機分別與主控模塊電性連接；所述局方模組包括：在安裝板上固定安裝一塊下面板，所述微動電機的輸出端固設有水平螺桿，所述水平螺桿嚙合連接縱向螺桿，所述縱向螺桿穿過下面板的一端后插入一塊上面板的卡槽內；所述下面板另一端設有彈簧壓片，所述彈簧壓片壓在上面板上。

3.根據權利要求2所述的應用于電廠AIS設備的超聲波局部放電檢測機器人，其特征是，所述下面板上設有限位槽，所述上面板設有與限位槽配套的限位連桿。

4.根據權利要求2所述的應用于電廠AIS設備的超聲波局部放電檢測機器人，其特征是，所述超聲波局放傳感器過共有五個，它們成W形排列，并且安裝于上面板的前端。

5.根據權利要求1所述的應用于電廠AIS設備的超聲波局部放電檢測機器人，其特征是，所述導航避障模塊包括激光雷達和避障傳感器，所述激光雷達安裝于旋轉云臺的前方，所述避障傳感器安裝于機器人本體的前后端和左右兩側。

6.根據權利要求1所述的應用于電廠AIS設備的超聲波局部放電檢測機器人，其特征是，所述避障傳感器共十個，機器人本體前后端各兩個，左右側各三個。

7.根據權利要求1所述的應用于電廠AIS設備的超聲波局部放電檢測機器人，其特征是，所述熱成像模組為一個采用氧化釩非制冷形探測器的熱成像攝像頭。

8.根據權利要求1所述的應用于電廠AIS設備的超聲波局部放電檢測機器人，其特征是，所述可見光模組為一個采用400萬像素CMOS傳感器的網絡攝像頭。

9.根據權利要求1所述的應用于電廠AIS設備的超聲波局部放電檢測機器人，其特征是，所述通訊模塊包括通訊板和天線，所述天線安裝于旋轉云臺的后方。

10.根據權利要求1所述的應用于電廠AIS設備的超聲波局部放電檢測機器人，其特征是，所述旋轉云臺具有俯仰和水平兩個選擇自由度，其中俯仰自由度為-10°～60°，水平自由度為±120°，預置位50000個。