[發(fā)明專利]一種飛行器的控制裝置、控制方法和飛行器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110266813.5
• 申請(qǐng)日: 2021-03-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113009933B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙德力;周雙久;李杰;黃璐璐;張書(shū)存;鄒露星
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東匯天航空航天科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10;G05D1/08
• 代理公司: 北京潤(rùn)澤恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

1.一種飛行器的控制裝置，其特征在于，包括：飛行控制模塊以及相互連接的多個(gè)余度模組；

所述余度模組包含依次連接的感知模塊、數(shù)據(jù)處理模塊以及選擇導(dǎo)通器件；所述選擇導(dǎo)通器件與相鄰的余度模組中的處理器連接；

各個(gè)余度模組中的數(shù)據(jù)處理模塊用于接收所述感知模塊發(fā)送的感知信息，以及確定目標(biāo)數(shù)據(jù)處理模塊，針對(duì)所述感知信息和所述目標(biāo)數(shù)據(jù)處理模塊輸出控制信息和使能信息；

所述選擇導(dǎo)通器件用于接收所述控制信息，并依據(jù)所述使能信息導(dǎo)通所述目標(biāo)數(shù)據(jù)處理模塊和所述飛行控制模塊的連接，截止其余數(shù)據(jù)處理模塊與所述飛行控制模塊的連接；

所述飛行控制模塊用于基于所述控制信息進(jìn)行相應(yīng)的控制；

其中，所述目標(biāo)數(shù)據(jù)處理模塊通過(guò)各個(gè)余度模組之間相互連接通信確定。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述多個(gè)余度模組對(duì)應(yīng)于預(yù)設(shè)的排序信息；

所述余度模組用于獲取自身對(duì)應(yīng)的第一工作狀態(tài)信息和其余余度模組對(duì)應(yīng)的第二工作狀態(tài)信息；

所述余度模組用于基于所述第一工作狀態(tài)信息、所述第二工作狀態(tài)信息和所述排序信息，確定目標(biāo)數(shù)據(jù)處理模塊。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于，

所述余度模組用于基于所述第一工作狀態(tài)信息和所述第二工作狀態(tài)信息判斷是否存在故障余度模組；若存在，則按照所述排序信息確定所述故障余度模組的后一個(gè)余度模組的數(shù)據(jù)處理模塊為目標(biāo)數(shù)據(jù)處理模塊。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于，所述選擇導(dǎo)通器件為與邏輯門(mén)部件器件、三極管、場(chǎng)效應(yīng)管中的一種或多種。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于，所述選擇導(dǎo)通器件包括第一輸入端、第二輸入端和選擇輸出端；

所述數(shù)據(jù)處理模塊包括控制信息輸出端以及使能信息輸出端；

所述第一輸入端與處于同一余度模組中的控制信息輸出端連接；所述第二輸入端與所述排序信息位于后一個(gè)余度模組中的使能信息輸出端連接；

所述選擇輸出端與所述飛行控制模塊連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，

針對(duì)所述排序信息中最后一個(gè)余度模組，所述選擇導(dǎo)通器件的第一輸入端、第二輸入端與位于同一余度模組中的數(shù)據(jù)處理模塊連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述感知模塊包括姿態(tài)感知器件和位置感知器件中的一個(gè)或兩個(gè)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述感知模塊和所述選擇導(dǎo)通器件中的一個(gè)或兩個(gè)集成于所述數(shù)據(jù)處理模塊。

9.一種飛行器的控制方法，其特征在于，所述飛行器包括：飛行控制模塊以及相互連接的多個(gè)余度模組；所述余度模組包含依次連接的感知模塊、數(shù)據(jù)處理模塊以及選擇導(dǎo)通器件；所述選擇導(dǎo)通器件與相鄰的余度模組中的處理器連接；所述方法包括：

各個(gè)余度模組中的數(shù)據(jù)處理模塊接收所述感知模塊發(fā)送的感知信息，確定目標(biāo)數(shù)據(jù)處理模塊，針對(duì)所述感知信息和所述目標(biāo)數(shù)據(jù)處理模塊輸出控制信息和使能信息；

所述選擇導(dǎo)通器件接收所述控制信息，并依據(jù)所述使能信息導(dǎo)通所述目標(biāo)數(shù)據(jù)處理模塊和所述飛行控制模塊的連接，截止其余數(shù)據(jù)處理模塊與所述飛行控制模塊的連接；

所述飛行控制模塊基于所述控制信息進(jìn)行相應(yīng)的控制；

其中，所述目標(biāo)數(shù)據(jù)處理模塊通過(guò)各個(gè)余度模組之間相互連接通信確定。

10.一種飛行器，其特征在于，所述飛行器包括如權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的控制裝置。