[發(fā)明專利]一種三爪氣動(dòng)無損采摘機(jī)械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110266676.5
• 申請日: 2021-03-11
• 公開（公告）號(hào): CN113414771A
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李濱;王屾
• 申請（專利權(quán)）人: 東北林業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J15/10;B25J15/06;A01D46/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種三爪氣動(dòng)無損采摘機(jī)械手，其特征在于：考慮到當(dāng)前農(nóng)業(yè)采摘現(xiàn)狀及存在的問題，結(jié)合國內(nèi)外采摘機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀，本設(shè)計(jì)以機(jī)械手能最終實(shí)現(xiàn)吸附果實(shí)、拉直果梗、夾持果實(shí)、扭斷果梗的一體化采摘與卸果動(dòng)作為設(shè)計(jì)目標(biāo)，將對(duì)三爪采摘機(jī)械手與無損采摘?dú)鈩?dòng)系統(tǒng)兩部分的末端執(zhí)行器展開設(shè)計(jì)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三爪氣動(dòng)無損采摘機(jī)械手，其特征在于：機(jī)構(gòu)劃分，將三爪采摘機(jī)械手劃分為夾持機(jī)構(gòu)和采摘機(jī)構(gòu)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三爪氣動(dòng)無損采摘機(jī)械手，其特征在于：夾持機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，本設(shè)計(jì)的采摘爪選擇弧面型結(jié)構(gòu)，以增大采摘爪與采摘對(duì)象間的接觸面積，減小對(duì)采摘對(duì)象的損害。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三爪氣動(dòng)無損采摘機(jī)械手，其特征在于：確定三爪采摘機(jī)械手的夾持機(jī)構(gòu)：由真空發(fā)生器、三爪氣缸、移動(dòng)底座、采摘爪及其內(nèi)部的壓力傳感器、下拉桿、上拉桿、移動(dòng)滑塊和真空吸盤構(gòu)成。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三爪氣動(dòng)無損采摘機(jī)械手，其特征在于：采摘機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，針對(duì)不同的采摘對(duì)象，應(yīng)在采摘前對(duì)其進(jìn)行調(diào)查分析，利用機(jī)械手進(jìn)行采摘測試。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三爪氣動(dòng)無損采摘機(jī)械手，其特征在于：分析不同的果實(shí)果梗分離方法所需力值，選取采摘機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案，以蘋果為采摘對(duì)象，對(duì)切斷果梗和擰斷果梗兩種分離果實(shí)的方式所需力的大小進(jìn)行測試。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三爪氣動(dòng)無損采摘機(jī)械手，其特征在于：結(jié)構(gòu)固定，旋轉(zhuǎn)氣缸和三爪氣缸均通過螺釘與連接盤固連，真空發(fā)生器也與連接盤固連。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三爪氣動(dòng)無損采摘機(jī)械手，其特征在于：將機(jī)械手完成卸果動(dòng)作時(shí)，旋轉(zhuǎn)氣缸應(yīng)反轉(zhuǎn)，恢復(fù)至末端執(zhí)行器所有動(dòng)作開始前的狀態(tài)，為下一次果實(shí)采摘?jiǎng)幼髯龊脺?zhǔn)備。