[發明專利]基于聚類的視覺重定位方法、裝置、設備及介質

在審

• 申請號: 202110265763.9
• 申請日: 2021-03-11
• 公開（公告）號: CN112966616A
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 許仕哲;尤澤毅
• 申請（專利權）人: 深圳市無限動力發展有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 深圳市明日今典知識產權代理事務所(普通合伙) 44343
• 代理人: 王杰輝;熊成龍

1.一種基于聚類的視覺重定位方法，應用在智能移動設備上，其特征在于，包括：

獲取所述智能移動設備當前采集到的當前關鍵幀；

將所述當前關鍵幀分別與保存在數據庫中的所有歷史關鍵幀一一比對，得到與所述當前關鍵幀相似度達到指定要求的若干個目標歷史關鍵幀；

求解每個所述目標歷史關鍵幀與當前關鍵幀的相對位姿；

將求解得到的所有所述相對位姿根據指定聚類算法進行聚類，得到多個聚類；

判斷多個所述聚類是否符合重定位失敗的預設條件；

若否，將所述多個聚類中的最大聚類所包含的所有相對位姿進行計算，得到所述當前關鍵幀的重定位位姿。

2.根據權利要求1所述的基于聚類的視覺重定位方法，其特征在于，所述獲取所述智能移動設備當前采集到的當前關鍵幀的步驟，包括：

獲取所述智能移動設備當前采集到的環境圖片；

判斷所述環境圖片中的特征是否達到預設數量；

若是，則判定所述環境圖片為所述當前關鍵幀。

3.根據權利要求1所述的基于聚類的視覺重定位方法，其特征在于，所述指定聚類算法包括劃分法、層次法、基于密度的方法、基于網格的方法以及基于模型的方法。

4.根據權利要求1所述的基于聚類的視覺重定位方法，其特征在于，所述判斷多個所述聚類是否符合重定位失敗的預設條件的步驟，包括：

獲取所述多個聚類中的最大聚類；

判斷所述最大聚類是否小于預設閾值；

若是，則判定所述多個聚類符合重定位失敗的預設條件。

5.根據權利要求1所述的基于聚類的視覺重定位方法，其特征在于，所述判斷多個所述聚類是否符合重定位失敗的預設條件的步驟，包括：

獲取所述多個聚類中的最大聚類；

判斷所述最大聚類是否不止一個；

若是，則判定所述多個聚類符合重定位失敗的預設條件。

6.根據權利要求1所述的基于聚類的視覺重定位方法，其特征在于，所述判斷多個所述聚類是否符合重定位失敗的預設條件的步驟，包括：

獲取所述多個聚類中的最大聚類和次大聚類；

判斷所述最大聚類與次大聚類的差值是否小于指定閾值；

若是，則判定所述多個聚類符合重定位失敗的預設條件。

7.根據權利要求1所述的基于聚類的視覺重定位方法，其特征在于，所述將所述多個聚類中的最大聚類所包含的所有相對位姿進行計算，得到所述當前關鍵幀的重定位位姿的步驟，包括：

求取所述最大聚類內的所有相對位姿的平均值；

將所述平均值作為所述當前關鍵幀的重定位位姿。

8.一種基于聚類的視覺重定位裝置，應用在智能移動設備上，其特征在于，包括：

獲取單元，用于獲取所述智能移動設備當前采集到的當前關鍵幀；

比對單元，用于將所述當前關鍵幀分別與保存在數據庫中的所有歷史關鍵幀一一比對，得到與所述當前關鍵幀相似度達到指定要求的若干個目標歷史關鍵幀；

求解單元，用于求解每個所述目標歷史關鍵幀與當前關鍵幀的相對位姿；

聚類單元，用于將求解得到的所有所述相對位姿根據指定聚類算法進行聚類，得到多個聚類；

判斷單元，用于判斷多個所述聚類是否符合重定位失敗的預設條件；

計算單元，用于在多個聚類符合重定位失敗的預設條件下，將所述多個聚類中的最大聚類所包含的所有相對位姿進行計算，得到所述當前關鍵幀的重定位位姿。

9.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至7中任一項所述方法的步驟。

10.一種存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至7中任一項所述方法的步驟。