[發明專利]基于視覺識別的策略選取方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110264702.0
• 申請日: 2021-03-11
• 公開（公告）號: CN112977438A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 董亮;舒耀增;王勇
• 申請（專利權）人: 鈞捷智能（深圳）有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W40/02;B60W60/00
• 代理公司: 廣州科沃園專利代理有限公司 44416
• 代理人: 劉康平

1.一種基于視覺識別的策略選取方法，其特征在于，包括：

獲取攝像頭采集的前方預設范圍內的實時影像信息以獲取所述預設范圍內的每一所述車輛的行駛速度；

當檢測到其他物體進入所述預設范圍時，根據所述其他物體的速度信息判斷所述其他物體是否會對所述預設范圍內的任一車輛產生干擾；

若所述其他物體會對任一所述車輛產生干擾，則獲取所述車輛的避障策略；

根據所述避障策略選取本車輛將采用的駕駛應對策略。

2.根據權利要求1所述的基于視覺識別的策略選取方法，其特征在于，所述根據所述其他物體的速度信息判斷所述其他物體是否會對所述預設范圍內的任一車輛產生干擾，包括：

根據所述其他物體的速度信息以及所述預設范圍內的每一車輛的行駛速度判斷所述其他物體與每一所述車輛的碰撞概率；

所述所述碰撞概率大于預設閾值，則判斷所述其他物體會對對應所述車輛產生干擾；

所述所述碰撞概率小于或等于預設閾值，則判斷所述其他物體不會對對應所述車輛產生干擾。

3.根據權利要求2所述的基于視覺識別的策略選取方法，其特征在于，所述根據所述其他物體的速度信息以及所述預設范圍內的每一所述車輛的行駛速度判斷所述其他物體與每一所述車輛的碰撞概率，包括：

獲取所述其他物體與每一所述車輛的相對位置關系；

將所述相對位置關系、所述速度信息以及所述車輛的行駛速度輸入預先訓練的第一神經網絡模型，得到所述其他物體與對應所述車輛的碰撞概率。

4.根據權利要求1所述的基于視覺識別的策略選取方法，其特征在于，所述獲取所述車輛的障策略，包括：

獲取所述車輛的駕駛環境信息；

將所述相對位置關系、所述速度信息以及所述車輛的行駛速度以及駛環境信息輸入預先訓練的第二神經網絡模型，得到所述車輛的避障策略。

5.根據權利要求4所述的基于視覺識別的策略選取方法，其特征在于，所述根據避障策略選取本車輛將采用的駕駛應對策略，包括：

根據所述避障策略以及所述本車輛的行駛速度判斷所述車輛避障是否會對本車輛產生干擾；

若會產生干擾，則根據所述避障策略以及所述本車輛的行駛速度生成應對策略。

6.根據權利要求5所述的基于視覺識別的策略選取方法，其特征在于，所述根據避障策略選取本車輛將采用的駕駛應對策略，包括：

若不會，則判斷所述車輛是否會對其他車輛產生干擾；

若會對其他車輛產生干擾，則控制本車輛進行減速轉彎以避開所述預設范圍內的車輛；

若不會，對其他車輛產生干擾，則控制本車輛保持原本的行駛速度進行繼續前行。

7.根據權利要求5所述的基于視覺識別的策略選取方法，其特征在于，所述根據所述避障策略以及所述本車輛的行駛速度生成應對策略，包括：

將所述避障策略、本車輛的行駛速度以及本車輛的駕駛環境信息預先訓練的第三神經網絡模型，得到所述本車輛的應對策略；所述應對策略包括轉彎、剎車或減速。

8.一種基于視覺識別的策略選取裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取攝像頭采集的前方預設范圍內的實時影像信息以獲取所述預設范圍內的每一所述車輛的行駛速度；

判斷模塊，用于當檢測到其他物體進入所述預設范圍時，根據所述其他物體的速度信息判斷所述其他物體是否會對所述預設范圍內的任一車輛產生干擾；

第二獲取模塊，用于若所述其他物體會對任一所述車輛產生干擾，則獲取所述車輛的避障策略；

選取模塊，用于根據避障策略選取本車輛將采用的駕駛應對策略。

9.一種電子設備，其特征在于，包括處理器以及存儲器，所述存儲器存儲有計算機可讀取指令，當所述計算機可讀取指令由所述處理器執行時，運行如權利要求1-7任一所述方法中的步驟。

10.一種存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時運行如權利要求1-7任一所述方法中的步驟。